JumpTLZ

アームを3次元ゲート動作で移動します。
Nシリーズ専用のコマンドです。
JumpTLZは、2つのCP動作と1つのPTP動作の組み合わせです。

書式
JumpTLZ
目標座標,TLZ方向移動量[, Cアーチ番号] [, CP] [, LJM [, 姿勢フラグ選択]] [, Sense | Till | Find] [, !並列処理!] [, SYNC]

パラメーター

目標座標
動作の到達する目標座標をポイント指定します。
TLZ方向移動量
Tool座標のZ方向に移動する量を指定します。単位はmmです。現在設定されているTool番号のTool座標を使用します。
アーチ番号
アーチ番号は、JumpTLZ命令のアーチ型動作を決める、アーチテーブルを指定します。アーチ番号の頭には、必ず大文字「C」をつけてください。(有効値はC0からC7です。) アーチ番号は省略可能です。
CP
パスモーションを指定します。省略可能です。
LJM
目標座標をLJM関数で変換します。省略可能です。
姿勢フラグ選択
LJM関数に与える姿勢フラグ選択パラメーターを指定します。省略可能です。
Sense | Till | Find
Sense、TillまたはFind式を記述します。省略可能です。

Sense | Till | Find
Sense Sw(式) = {On | Off}
Till Sw(式) = {On | Off}
Find Sw(式) = {On | Off}
!並列処理!
Jump3, Jump3CP命令に並列処理ステートメントを追加し、動作中にI/Oやその他のコマンドを実行できます。省略可能です。
SYNC
動作コマンドを予約します。SyncRobotsによる動作開始まで、ロボットは動作しません。

解説
アームを現在位置から目標座標まで3次元ゲート動作で移動します。3次元ゲート動作は、退避動作、スパン動作、そして接近動作から成り立っています。現在位置から退避座標までの退避動作はCP動作です。退避座標から接近開始座標までのスパン動作はPTP動作になります。

退避座標は、現在位置からTool座標のZ方向にTLZ方向移動量だけ移動した位置になります。退避座標のロボットの姿勢は、現在位置と同じになります。 (特異点や 特異点近傍を通過した場合のみ、ロボットの姿勢が同じにならないことがあります。)

接近開始座標は、退避座標からTool座標のX, Y方向に目標座標までの移動量だけ移動した位置になります。退避座標のU, V, Wの座標とロボットの姿勢は、目標位置と同じになります。 (特異点や特異点近傍を通過した場合のみ、ロボットの姿勢が同じにならないことがあります。)

記号 説明
a 現在位置
b 退避動作 CP
c 退避座標
d スパン動作 PTP
e 接近開始座標
f 接近動作 CP
g 目標座標

アーチ動作は、アーチ番号の設定によって行います。 退避距離はArch上昇距離よりも長く、接近距離はArch下降距離よりも長くしてください。

記号 説明
a 退避距離
b Arch上昇距離
c 退避座標
d 接近開始座標
e 接近距離
f Arch下降距離

注意

  • LimZ は、JumpTLZには影響しません。

    スパン動作は、必ずしも座標系のZ軸に垂直とは限らないため、LimZ は、JumpTLZには影響しません。

  • JumpTLZのスパン動作はPTP動作です。

    PTP動作はその軌跡が予測しにくいため、ロボット本体や周辺装置との干渉に十分注意してください。

  • JumpTLZとJump3の違い

    JumpTLZとJump3は下記の点で異なります。

    • JumpTLZ:
      • 退避座標は、現在位置からTool座標のZ方向に移動した位置以外にすることはできません。
      • 接近座標は、目標座標からTool座標のZ方向以外に移動させることはできません。
      • また、接近距離を指定することはできません。
      • 退避座標, 接近座標, 目標位置で異なるTool座標を選択することはできません。(Tool1で退避動作を行い、Tool2で接近動作を行うとことはできません)
    • Jump3:
      • 退避座標の位置を任意に指定できます
      • 接近座標の位置を任意に指定できます
      • 退避座標,接近座標,目標位置で異なるTool座標を選択することができます。(Tool1で退避動作を行い、Tool2で接近動作を行うとことが可能です)

  • JumpTLZが使用できる機種

    Nシリーズのみ使用可能です。

アーチ使用時の重要事項
アーチモーションは、動作の合成を軌跡制御上で行うため、実際の軌跡を保証できるものではありません。動作速度やアームの動き方によってその軌跡は変化します。実際の軌跡は、作業で使用する実速度と姿勢で確認してください。

  • 同じ位置で、同じ[Cアーチ番号]を持つJumpTLZ命令を実行しても、高速動作時と比較して低速時の軌跡は低くなります。したがって、高速で障害物に衝突しないことを確認しても、低速で動作すると衝突する可能性がありますので注意してください。

  • 低速動作時より高速動作の方が、合成なしの退避移動量が増え、合成なしの接近移動量が減る傾向にあります。期待した移動距離が出ない場合は、速度や減速度を下げるか、接近距離を長めに設定してください。

  • 同じ距離の動作であっても、アームの動き方によって軌跡は変化します。

起こりやすいエラー

  • 退避動作 (接近動作)とスパン動作で、主に動作する関節が同じ場合

    JumpTLZコマンドでアーチモーションを実行中に、異常加速度エラーが発生することがあります。これは、退避動作 (接近動作)とスパン動作で、主に動作する関節が同じ場合に特に顕著となります。このような場合は、Accel命令でスパン動作の加減速度を下げることにより回避してください。また、動作姿勢によっては、AccelS命令で退避動作 (接近動作)の加減速度を下げることが有効な場合もあります。

参照
Accel, Arc, Arc3, Arch, Go, JS関数, JT関数, P# (2. ポイント指定), Pulse, Sense, Speed, Stat関数, Till

JumpTLZ使用例

現在位置からTool座標のZ方向に100 mm上昇し、目的地 (P0)に移動させる場合:

JumpTLZ  P0, -100

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