JointAccuracy

関節精度補正の補正値の設定と表示をします。

書式
(1) JointAccuracy 関節番号, 第1設定値, 第2設定値, 第3設定値, 第4設定値

(2) JointAccuracy 関節番号

パラメーター

関節番号
関節番号を指定します。
第1設定値
第1設定値 (整数)を、数値で指定します。範囲は0から2000までです。
第2設定値
第2設定値 (整数)を、数値で指定します。範囲は0から999までです。
第3設定値
第3設定値 (整数)を、数値で指定します。範囲は0から2000までです。
第4設定値
第4設定値 (整数)を、数値で指定します。範囲は0から999までです。

マニピュレーターごとに関節精度補正が有効な関節は異なり、有効な関節以外ではエラーになります。有効な関節については、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル"

戻り値
(2)の場合は、関節番号に対応する現在の関節精度補正の補正値を表示します。

解説
JointAccuracyは、指定した関節の補正値を設定します。適切に補正値を設定することにより、軌跡精度をあげることができます。

注意

  • JointAccuracyは、必要な時以外、絶対に変更しないでください

    JointAccuracyは、工場出荷時に精密に設定されています。不必要に この値を変更すると軌跡精度の悪化を引き起こします。JointAccuracyはキャリブレーションウィザードを実行した場合に自動的に設定されるため、必要な時以外はJointAccuracyを絶対に変更しないようにしてください。

  • CalibとHofsの実行

    JointAccuracyが設定された状態でCalib, Hofsコマンドを実行すると、変更があった関節について関節精度補正の補正値が "0"になります。JointAccuracyの補正値を変更せずに、Hofsの値を変更するには、HofsJointAccuracyを実行してください。

参照
HofsJointAccuracy, Calib, Hofs

JointAccuracy使用例
以下は、コマンドウィンドウでの簡単な使用例です。第1関節に対して、第1設定値 "1000"、第2設定値 "420"、第3設定値 "100"、第4設定値 "240"として関節精度補正の補正値を設定しています。その後、現在の第1関節の関節精度補正の補正値を表示します。

> JointAccuracy 1, 1000, 420, 100, 240

> JointAccuracy 1
1000, 420, 100, 240
>

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