HofsJointAccuracy

関節精度補正の補正値を変更せずに、エンコーダー原点からソフトウェア原点への補正パルスの設定と表示をします。

書式
(1) HofsJointAccuracy 第1関節設定値, 第2関節設定値, 第3関節設定値, 第4関節設定値 [, 第5関節設定値, 第6関節設定値] [, 第7関節設定値] [, 第8関節設定値, 第9関節設定値]

(2) HofsJointAccuracy

パラメーター

第1関節設定値: 第1関節補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第2関節設定値: 第2関節補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第3関節設定値: 第3関節補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第4関節設定値: 第4関節補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第5関節設定値: 垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)用のパラメーターです。第5関節補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第6関節設定値: 垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)用のパラメーターです。第6関節補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第7関節設定値: ジョイント型7軸ロボット用のパラメーターです。第7関節補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第8関節設定値: 付加軸S関節用のパラメーターです。第8関節 (付加軸S)補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。
第9関節設定値: 付加軸T関節用のパラメーターです。第9関節 (付加軸T)補正パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

戻り値
パラメーターの指定がないときは、現在のHofs設定値を表示します。

解説
HofsJointAccuracyは、関節精度補正の補正値を変更せずに、原点補正パルス値を表示、または設定します。関節精度補正対応機種については、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル"

ロボット動作制御は、各関節に搭載されたエンコーダーの原点に基づいていますが、エンコーダー原点がロボットのメカ原点と必ずしも一致するわけではありません。そこで、メカ原点と一致するエンコーダーの位置をソフトウェア上の原点とするために、Hofsにより補正パルス量を設定します。

Hofsは各関節について変更がある場合は、それぞれのJointAccuracyで設定した関節精度補正の補正値を "0"にリセットしますが、HofsJointAccuracyではリセットを行いません。関節精度補正の補正値を "0"にリセットしたくない場合は、HofsJointAccuracyを使用してください。

注意

Hofs値は、必要な時以外、絶対に変更しないでください

Hofs値は、工場出荷時に精密に設定されています。不必要にこの値を変更すると、位置決めエラーや思わぬ動作の原因になり危険です。必要な時以外は、Hofs値を絶対に変更しないようにしてください。

参照
JointAccuracy, Hofs

HofsJointAccuracy使用例
下記は、コマンドウィンドウでの簡単な使用例です。第1関節原点補正値を "-545"に、第2関節原点補正値を "514"に、第3関節と第4関節の原点補正値を "0"に設定し、その後、現在の原点補正値を表示します。HofsJointAccuracyの使用前後で関節精度補正の補正値は変化していません。

> JointAccuracy 1
1000, 420, 100, 240
> HofsJointAccuracy -545, 514, 0, 0

> HofsJointAccuracy
-545, 514, 0, 0
> JointAccuracy 1
  1000, 420, 100, 240
>

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