HealthRBInfo

ロボットに関する指定した種別の部品の、交換推奨時期までの残り月数を表示します。

書式
HealthRBInfo ロボット番号, 部品種別[, 関節番号]

パラメーター

ロボット番号
交換推奨時期までの残り月数を返すロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。
部品種別
交換推奨時期までの残り月数を返す部品を整数値 (0-6)、または以下に示す定数で指定します。

定数 値 モード
HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL 0 全部品種別を指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY 1 バッテリーを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT 2 ベルトを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE 3 グリスを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR 4 モーターを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR 5 減速機を指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE 6 ボールねじスプラインを指定します。
関節番号
交換推奨時期までの残り月数を返す関節を整数値 (1-9)で指定します。部品種別でバッテリーを選択した場合には、バッテリーはすべての関節で共通のため、どの関節を指定した場合にも同じ値を返します。関節番号を指定しない場合は、全関節の値を返します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。

解説
ロボットに関する指定した種別の部品の、交換推奨時期までの残り月数を表示します。

交換推奨時期までの月数は、過去の使用状況による部品消耗率、およびコントローラーをHealthCalcPeriodで設定された期間稼働するごとに取得される消費率の変化量に基づいて演算されます。

ロボットの関節が指定した部品を使用していない場合には、-1を表示します。

注意

コントローラーをHealthCalcPeriodで設定された期間稼働するごとに取得される消費率の変化量に基づいて交換推奨時期までの残り月数が演算されるため、以下のような場合には正常に演算されません。

  • 稼働時間がHealthCalcPeriodで設定された期間に満たない状況で本コマンドを実行する場合。
  • 長期間のロボット稼働停止期間を終えた後に本コマンドを実行する場合。
  • 部品交換をして部品消耗のリセットを行った後に本コマンドを実行する場合。
  • コントローラーの日時の設定を変更した場合。

このような場合は、コントローラーをHealthCalcPeriodで設定された期間の2倍以上稼働させた後で本コマンドを実行すると正しい値が表示されます。

参照
HealthRBAlarmOn関数, HealthRateRBInfo関数

HealthRBInfo使用例
ロボット1の、全関節の全部品の交換推奨時期までの残り月数を表示する例です。

> HealthRBInfo 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL
BATTERY            240.000
BELT                -1.000,   -1.000,   38.689,   95.226
GREASE              -1.000,   -1.000,   21.130,   -1.000
MOTOR              240.000,  240.000,  240.000,  240.000
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
BALL_SCREW_SPLINE   -1.000,   -1.000,  240.000,   -1.000
>

ロボット1の、全関節の減速機の交換推奨時期までの残り月数を表示する例です。

> HealthRBInfo 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
>

ロボット1の、第2関節のモーターの交換推奨時期までの残り月数を表示する例です。

> HealthRBInfo 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR, 2
MOTOR              224.357
>

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