HealthRateRBInfo関数
ロボットに関する指定した種別の部品の消耗率を返す関数です。
書式
HealthRateRBInfo(ロボット番号, 部品種別, 関節番号)
パラメーター
- ロボット番号
- 部品消耗率を返すロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。
- 部品種別
- 部品消耗率を返す部品を整数値 (1-6)、または以下に示す定数で指定します。
定数 値 モード HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY 1 バッテリーを指定します。 HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT 2 ベルトを指定します。 HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE 3 グリスを指定します。 HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR 4 モーターを指定します。 HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR 5 減速機を指定します。 HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE 6 ボールねじスプラインを指定します。 - 関節番号
- 部品消耗率を返す関節を整数値 (1-9)で指定します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。
戻り値
交換推奨時期を100 %としたときの、現在の部品消耗率を実数で返します (単位: %)。
ロボットの関節が指定した部品を使用していない場合には、-1を返します。
解説
実稼働状況データに基づいて部品消耗率を演算します。
注意
交換推奨時期は、統計に基づいた部品交換を推奨する時期です。 部品消耗率が100 %に達する前に、交換が必要になる場合もあります。 また、100 %に達した場合でも、即座に使用できなくなるわけではありません。 ただし、100%以降は故障の可能性が増加するため、早めの交換を推奨します。
参照
HealthRBAlarmOn関数, HealthRBInfo
HealthRateRBInfo関数使用例
ロボット1の第3関節の減速機の部品消耗率が90%以上になったらアラームを出力する例です。
Function AlarmCheck
Real HealthRate
HealthRate = HealthRateRBInfo(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR,3)
If HealthRate > 90 Then
Print "Alarm ON"
EndIf
Fend