Here

現在位置をロボット座標として教示します。

書式
Here 座標

パラメーター

座標: P番号, P(式), ポイントラベルのいずれかを指定します。

注意

Hereステートメントと並列処理

Hereステートメントと並列処理を1つの動作命令内で混在させることはできません。
```
Go Here :Z(0) ! D10; MemOn 1 !
```
上記のような使い方はできません。
```
P999 = Here
Go P999 :Z(0) ! D10; MemOn 1 !
```
上記のようなプログラムに変更してください。
Hereステートメントとマルチタスク

HereステートメントをXqtなどで実行したマルチタスク関数内で実行したとき、メインタスク内でMove, Goなどでロボットが動作中である場合、エラー停止します。

CurPosを使うことで、動作中の現在位置が取得できます。

例
```
Function Xqt_PrintHere
Do
Print CurPOS
Wait 0.1
Loop
Fend
Function main
Xqt 10, Xqt_PrintHere
Go P0
Fend
```
CPとの併用

パスモーション有効時にHereを使用する場合、Hereを指定した動作の前で動作軌道が合成されずに減速します。以下のような使い方をした場合、P1で減速して停止した後に、次の動作を開始します。
```
Go P1 CP 
Go Here+X(100)  
```
停止せずに動作させたい場合は、Hereの位置を事前に計算するようにプログラムを修正してください。
```
Go P1 CP    
Go P1+X(100)    
```

参照
Here関数, CurPos関数

Here使用例

Here P1
Here pick

← HealthRBWarningEnable関数 Here関数 →