HealthRBRateOffset

指定した部品種別の消耗率に対してオフセットを設定します。

書式
HealthRBRateOffset ロボット番号, 部品種別, 関節番号, オフセット値

パラメーター

ロボット番号

ロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。

部品種別

ロボットに関する部品を整数値 (1-6)、または以下に示す定数で指定します。

定数	値	モード
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	バッテリーを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	ベルトを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	グリスを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	モーターを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	減速機を指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	ボールねじスプラインを指定します。

関節番号

関節を整数値 (1-6)で指定します。部品種別でバッテリーを選択した場合には、バッテリーはすべての関節で共通のため、どの関節を指定した場合にもオフセットを設定します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。

オフセット値

消耗率に対してオフセットする整数値を指定します。 (単位: %)

解説
指定した部品種別、関節に対して、消耗率のオフセットを設定します。

HealthRBRateOffset使用例
ロボット1の第1関節の減速機の消耗率に対して10 %加算する例です。

> HealthRBRateOffset 1,HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR,1,10
>