Hordr
Home実行時の各関節の動作順序の指定と表示をします。
書式
(1) Hordr 設定値1, 設定値2, 設定値3, 設定値4 [, 設定値5] [, 設定値6] [, 設定値7] [, 設定値8][, 設定値9]
(2) Hordr
パラメーター
- 設定値1
- 第1ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値2
- 第2ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値3
- 第3ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値4
- 第4ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値5
- 第5ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値6
- 第6ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値7
- 第7ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値8
- 第8ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
- 設定値9
- 第9ステップで復帰する関節をビットパターンで指定します。
結果
パラメーターを省略すると現在の復帰順序設定を表示します。
解説
Hordrは、Homeコマンド実行時の関節の復帰順序を設定します。どの関節が何番目にホーム位置 (待機姿勢)へ移動するかが決まります。
Hordr命令は、Home実行時の各関節の復帰順序を、ユーザーが変更できるようにします。復帰順序は、ロボットの型によって、4つ、6つ、あるいは9つのステップに分かれて設定されます。ユーザーはHordrにより各ステップで復帰する関節を指定することができます。各ステップで復帰する関節は、複数を指定することも可能です。理論的には全関節が同時に復帰することもあり得ます。しかし、水平多関節型ロボット (RSシリーズを含む4軸ロボット)の場合、一般的には、第3関節を最初にステップ1で移動させ、他の関節をそれ以降のステップで復帰させることをお勧めします。
Hordr命令では、各ステップに対しビットパターンが指定されなければなりません。各関節に対し、ビットパターンが定められています。あるステップで、ビットが"1"であれば、対応する関節がホーム位置 (待機姿勢)へ移動します。ビットを"0"にクリアすると、対応する関節は、そのステップにおいてはホーム位置 (待機姿勢)へ移動しません。各関節に対するビットパターンは次のように割り当てられています。
ビットパターン表
| 関節名 | ビット番号 | 2進数表記 |
|---|---|---|
| 第1関節 | bit 0 | &B0001 |
| 第2関節 | bit 1 | &B0010 |
| 第3関節 | bit 2 | &B0100 |
| 第4関節 | bit 3 | &B1000 |
| 第5関節 | bit 4 | &B10000 |
| 第6関節 | bit 5 | &B100000 |
| 第7関節 | bit 6 | &B1000000 |
| 第8関節 | bit 7 | &B10000000 |
| 第9関節 | bit 8 | &B100000000 |
Hordr使用例
下記はコマンドウィンドウからの水平多関節型ロボット (RSシリーズを含む4軸ロボット)の操作例です。
この例では、ロボットアームのホーム位置への復帰順序を2進数で次のように設定します
第1ステップで第3関節、第2ステップで第1関節、第3ステップで第2関節、第4ステップで第4関節がホーム位置へ復帰します。
>hordr &B0100, &B0001, &B0010, &B1000
この例では、ロボットアームのホーム位置への復帰順序を10進数で次のように設定します 第1ステップで第3関節、第2ステップで第1関節、第2関節、第4関節が同時にホーム位置へ復帰します。
>hordr 4, 11, 0, 0
次の例では、現在の復帰順序を10進数で表示しています。
>hordr
4, 11, 0, 0
>