HealthRBAnalysis

あるサイクルのロボット動作に関して、指定した部品種別の使用可能月数をシミュレートし、表示します。

書式
HealthRBAnalysis ロボット番号, 部品種別[, 関節番号]

パラメーター

ロボット番号

ロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。

部品種別

ロボットに関する部品を整数値、または以下に示す定数で指定します。

定数	値	モード
HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL	0	全部品種別を指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	ベルトを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	グリスを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	モーターを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	減速機を指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	ボールねじスプラインを指定します。

関節番号

関節を整数値 (1-6)で指定します。関節番号を指定しない場合は、全関節の値を返します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。

解説
あるサイクルのロボット動作で、指定した部品種別の使用可能月数をシミュレートします。部品が新品の状態で24時間連続稼働した場合に何カ月使用できるか算出し、表示します。過去の使用状況は加味されません。

指定の部品種別が、指定した関節で未実装の場合には、-1を返します。

注意

Autoモードでは、機能しません。
ドライラン (仮想コントローラー含む)では、機能しません。

参照
HealthRBStart, HealthRBStop

HealthRBAnalysis使用例
スカラロボットの、全関節の全部品の使用可能月数を表示する例です。

> HealthRBAnalysis 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_ALL
BELT                -1.000,   -1.000,   38.689,   95.226
GREASE              -1.000,   -1.000,   21.130,   -1.000
MOTOR              240.000,  240.000,  240.000,  240.000
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
BALL_SCREW_SPLINE   -1.000,   -1.000,  240.000,   -1.000
>

スカラロボットの、全関節の減速機の使用可能月数を表示する例です。

> HealthRBAnalysis 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR
GEAR               240.000,  224.357,   -1.000,   -1.000
>

6軸ロボットの、第2関節のモーターの使用可能月数を表示する例です。

> HealthRBAnalysis 1, HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR, 2
MOTOR              224.357
>

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