HealthRBTRQ
指定した関節の寿命影響トルク値を表示します。
書式
HealthRBTRQ [ロボット番号] [, 関節番号]
パラメーター
- ロボット番号
- ロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。省略可能です。省略された場合は、カレントロボット番号を使用します。
- 関節番号
- 関節を整数値 (1-6)で指定します。関節番号を指定しない場合は、全関節の値を返します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。
解説
HealthRBStartからHealthRBStopまでのロボット動作に対して、指定した関節の寿命影響トルク値を表示します。結果は0～1までの実数値で表されます。最大トルク値は "1"になります。
注意
- Autoモードでは、機能しません。
- ドライラン (仮想コントローラー含む)では、機能しません。
参照
HealthRBStart, HealthRBStop, ATRQ
HealthRBTRQ使用例
スカラロボットの第1関節の寿命影響トルク値を表示する例です。
> HealthRBTRQ 1, 1
0.020
>