Home

ロボットアームをユーザー定義のホーム位置まで移動します。

書式
Home

解説
HomeSetで指定されたホーム位置 (待機姿勢)まで、Hordrで設定された関節順序にしたがって、低速のPTP動作で移動します。

水平多関節型ロボット (RSシリーズを含む)では、通常、第3関節が1番最初にHomeSet位置まで戻ってから、第1関節, 第2関節, 第4関節が、同時にそれぞれのHomeSet座標位置まで戻ります。ホーム位置に戻る関節の順番は、Hordr命令で変更することができます。

注意

  • Home 状態の出力

    ロボットがホーム位置 (待機姿勢)にあるとき、コントローラーのHome出力はオンになります。

起こりやすいエラー

  • HomeSet値を設定しないでHomeを実行した場合

    HomeSet値を設定しないでHomeを実行すると、エラー2228が発生します。

参照
HomeClr, HomeDef関数, Hordr, HomeSet

Home使用例
Home命令は、下記のようなプログラムで使用できます。

Function InitRobot
   Reset
   If Motor = Off Then
      Motor On
   EndIf
   Home
Fend

あるいは、コマンドウィンドウから下記のように発行します。

> home
>

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