JA関数

関節の角度から計算したロボット座標を返します。

書式
JA(第1関節位置,第2関節位置,第3関節位置,第4関節位置[, 第5関節位置, 第6関節位置] [, 第7関節位置] [, 第8関節位置, 第9関節位置])

パラメーター
第1関節位置～第9関節位置関節の角度 (単位: deg)を実数値で指定します。直動関節の場合は (単位: mm)で指定します。第5関節位置, 第6関節位置は、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)、およびジョイント型6軸ロボット専用のパラメーターです。第7関節位置は、ジョイント型7軸ロボット専用のパラメーターです。第8関節位置, 第9関節位置は、付加軸S、およびT関節専用のパラメーターです。

補足
動作範囲外の角度を指定した場合、動作範囲外エラーが発生します。

結果
指定した関節位置で示すロボット座標を返します。

解説
関節角度でロボット座標を指定する場合に、JA関数を使用します。

JA関数により返されるポイントがロボットの特異姿勢となる場合、そのポイントに対する動作命令を実行しても、JA関数の引数として与えた関節角度に一致するとは限りません。JA関数で指定する関節角度に動作したい場合は、ロボットの特異姿勢を避ける必要があります。

[例]

> go ja(0,0,0,90,0,-90)
> where
WORLD:  X:    0.000 mm  Y:  655.000 mm  Z:  675.000 mm  U:    0.000 deg V:  -90.000 deg W:  -90.000 deg
JOINT:  1:    0.000 deg 2:    0.000 deg 3:    0.000 deg 4:    0.000 deg 5:    0.000 deg 6:    0.000 deg
PULSE:  1:        0 pls 2:        0 pls 3:        0 pls 4:        0 pls 5:        0 pls 6:        0 pls
> go ja(0,0,0,90,0.001,-90)
> where
WORLD:  X:   -0.004 mm  Y:  655.000 mm  Z:  675.000 mm  U:    0.000 deg V:  -90.000 deg W:  -89.999 deg
JOINT:  1:    0.000 deg 2:    0.000 deg 3:    0.000 deg 4:   90.000 deg 5:    0.001 deg 6:  -90.000 deg
PULSE:  1:        0 pls 2:        0 pls 3:        0 pls 4:  2621440 pls 5:       29 pls 6: -1638400 pls

参照
AglToPls関数, XY関数

JA関数使用例

P10 = JA(60, 30, -50, 45)
GO JA(135, 90, -50, 90)
P3 = JA(0, 0, 0, 0, 0, 0)