JRange
指定関節の許容動作エリアをパルス値で設定します。
書式
JRange 関節番号, 下限パルス値, 上限パルス値
パラメーター
- 関節番号
- JRangeが指定する関節番号を1～9の整数値で設定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。
- 下限パルス値
- 指定関節の動作範囲の下限パルス値を、式または数値で指定します。
- 上限パルス値
- 指定関節の動作範囲の上限パルス値を、式または数値で指定します。
解説
指定関節の動作範囲を上限パルス値と下限パルス値で設定します。Rangeコマンドでは全関節の動作囲の指定が必要ですが、JRangeコマンドでは、1関節ごとに動作エリアを設定するので、パラメーターの数が少なくてすみます。設定した動作エリアを確認するには、Range コマンドを使います。
注意
下限パルス値≦上限パルス値を守ってください
JRangeコマンドの下限パルス値は、上限パルス値を上回らないように設定してください。下限パルス値が上限パルス値を上回るとエラーになり、動作コマンドの実行ができなくなります。
Jrangeの設定値の変更
JRangeで設定された値は、一度設定されると、Rangeまたは JRangeコマンドで変更しない限り保持されます。電源オフでは、JRangeで設定した制限値は変更されません。
動作エリアの上下限
各マニピュレーターの型によって動作エリアの上限パルス値は異なりますので、エリアの上限パルス値の設定については、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル"
JRange使用例
下記は、コマンドウィンドウからの操作例です。
> JRange 2, -6000, 7000 '第2関節の動作範囲を定義
> JRange 1, 0, 7000 '第1関節の動作範囲を定義