Stat関数
コントローラーの状態を返します。
書式
Stat(アドレス)
パラメーター
- アドレス
- コントローラーの状態を示すアドレス (0～2の整数)を指定します。
戻り値
コントローラーの状態を示す4バイトの値を返します。 (下記表を参照してください。)
解説
Stat 命令は、下記表に示されたデータを返します。各ビットの内容を参照してください。
| アドレス | Bit | ビットがオンのとき示されるコントローラーの状態 | |
|---|---|---|---|
| 0 | 0-15 | &H1-&H8000 | タスク1から16が 実行中 (Xqt)またはHalt状態 |
| 16 | &H10000 | タスク実行中 | |
| 17 | &H20000 | ポーズ (一時停止)状態 | |
| 18 | &H40000 | エラー状態 | |
| 19 | &H80000 | TEACHモード | |
| 20 | &H100000 | 非常停止状態 | |
| 21 | &H200000 | ローパワーモード (Power Low) | |
| 22 | &H400000 | 安全扉入力が開 | |
| 23 | &H800000 | Enableスイッチがオン | |
| 24 | &H1000000 | 未定義 | |
| 25 | &H2000000 | 未定義 | |
| 26 | &H4000000 | テストモード | |
| 27 | &H8000000 | T2モード状態 | |
| 28-31 | 未定義 | ||
| 1 | 0 | &H1 | Jump...Senseステートメントの条件成立で目標座標上空停止の履歴。 (この履歴は次のJumpステートメントが実行されると消去されます。) |
| 1 | &H2 | Go/Jump/Move...Till ステートメントの条件成立で動作途中停止した履歴。(この履歴は次のGo/Jump/Move...Tillステートメントが実行されると消去されます。) | |
| 2 | &H4 | 未定義 | |
| 3 | &H8 | Trap ステートメントの条件成立で動作途中停止した履歴 | |
| 4 | &H10 | Motor On 状態 | |
| 5 | &H20 | 現在は、ホーム位置 | |
| 6 | &H40 | ローパワー状態 | |
| 7 | &H80 | 未定義 | |
| 8 | &H100 | 第4関節の励磁中 | |
| 9 | &H200 | 第3関節の励磁中 | |
| 10 | &H400 | 第2関節の励磁中 | |
| 11 | &H800 | 第1関節の励磁中 | |
| 12 | &H1000 | 第6関節の励磁中 | |
| 13 | &H2000 | 第5関節の励磁中 | |
| 14 | &H4000 | 第T関節の励磁中 | |
| 15 | &H8000 | 第S関節の励磁中 | |
| 16 | &H10000 | 第7関節の励磁中 | |
| 17-31 | 未定義 | ||
| 2 | 0-15 | &H1-&H8000 | タスク17から32が 実行中(Xqt)またはHalt状態 |
参照
EStopOn関数, TillOn関数, PauseOn関数, SafetyOn関数
Stat関数使用例
Function StatDemo
Integer rbt1_sts
rbt1_sts = RShift((Stat(0) And &H070000), 16)
Select TRUE
Case (rbt1_sts And &H01) = 1
Print "Tasks are running"
Case (rbt1_sts And &H02) = 2
Print "Pause Output is ON"
Case (rbt1_sts And &H04) = 4
Print "Error Output is ON"
Send
Fend