EStopOn関数

非常停止状態を返します。

書式
EstopOn

戻り値
非常停止状態のときは"True"、それ以外のときは"False"を返します。

解説
本関数は、NoEmgAbort タスク (Xqt 時に NoEmgAbortを指定して開始された特別なタスク)でのみ使用します。

参照
ErrorOn関数, SafetyOn関数, Wait, Xqt

EstopOn関数使用例
下記例は、コントローラーが非常停止になるのを監視し、非常停止が発生した場合I/Oをオンオフするプログラムです。

注意

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• Forcedフラグ

  本プログラム例では、On/Off命令にForcedフラグを指定しています。

  エラー発生中、および、非常停止中や安全扉開時にI/O出力が変化するのでシステム設計上の注意が必要です。

• エラー発生後の処理

  本例のように、エラーが発生し、必要な処理をした後、速やかにタスクは終了するようにしてください。

• 非常停止で出力ポートをOFF

  本例のように、非常停止後もI/Oのオンオフをタスクが行う場合は、[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[環境設定]-[非常停止で出力ポートをOFF]のチェックをはずすことを推奨します。この設定がチェックされたままの場合、コントローラーによるI/OのオフとタスクによるI/Oのオンのどちらが先に実行されるか保証されません。

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Function main

  Xqt EStopMonitor, NoEmgAbort
  :
  :
Fend

Function EStopMonitor
  Wait EStopOn
  Print "EStop !!!"
  Off 10, Forced
  On 12, Forced
Fend