Era関数

エラーが発生した関節の番号を返します。

書式
Era [(タスク番号)]

パラメーター

タスク番号: 0～32のタスク番号を整数で指定します。省略または"0"の場合は現在のタスクです。

戻り値
エラーが発生した関節番号を下記の0～9の整数値で知らせます。

0 - 現在のエラーは、関節が原因ではありません。
1 - 現在のエラーは、第1関節が原因です。
2 - 現在のエラーは、第2関節が原因です。
3 - 現在のエラーは、第3関節が原因です。
4 - 現在のエラーは、第4関節が原因です。
5 - 現在のエラーは、第5関節が原因です。
6 - 現在のエラーは、第6関節が原因です。
7 - 現在のエラーは、第7関節が原因です。
8 - 現在のエラーは、第8関節 (付加軸S)が原因です。
9 - 現在のエラーは、第9関節 (付加軸T)が原因です。

解説
Eraは、エラーが発生したとき、そのエラーがどの関節で発生したかを見つけ、その関節番号を知らせます。もし、関節が現在のエラーの原因でないときは、"0"を返します。

自動運転モード(AUTO) の通常タスクとNoPauseタスクでは、「自動運転中のエラー発生」になると実行を中断しタスク終了します。NoEmgAbortタスクやバックグラウンドタスクで本関数を使用するときに、すでに対象のタスクが終了している場合は、"エラー 2261"が発生します。タスク終了前に情報を取得するにはOnErrを使用してください。

参照
Erl関数, Err関数, ErrMsg$関数, Ert関数, OnErr, Trap (ユーザー定義トリガー)

Era関数使用例

Function main
  OnErr Goto eHandler
  Do
    Call PickPlace
  Loop
  Exit Function
eHandler:
  Print "The Error code is ", Err
  Print "The Error Message is ", ErrMsg$(Err)
  errTask = Ert
  If errTask > 0 Then
    Print "Task number in which error occurred is ", errTask
    Print "The line where the error occurred is Line ", Erl(errTask)
    If Era(errTask) > 0 Then
      Print "Joint which caused the error is ", Era(errTask)
    EndIf
  EndIf
Fend

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