ErrorOn関数

コントローラーのエラー状態を返します。

書式
ErrorOn

戻り値
エラー状態のときは"True"、それ以外のときは"False"を返します。

解説
本関数は、NoEmgAbortタスク (Xqt 時にNoEmgAbortを指定して開始された特別なタスク)とバックグラウンドタスクでのみ使用します。

参照
ErrorOn関数, SafetyOn関数, SysErr関数, Wait, Xqt

ErrorOn関数使用例
下記例は、コントローラーがエラー状態になるのを監視し、エラーが発生した場合、エラー番号に応じてI/Oをオンオフするプログラムです。

注意

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• Forcedフラグ

  本プログラム例では、On/Off命令にForcedフラグを指定しています。

  エラー発生中、および、非常停止中や安全扉開時にI/O出力が変化するのでシステム設計上の注意が必要です。

• エラー発生後の処理

  本例のように、エラーが発生し、必要な処理をした後、速やかにタスクは終了するようにしてください。

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Function main

Xqt ErrorMonitor, NoEmgAbort
:
:
Fend

Function ErrorMonitor
  Wait ErrorOn
  If 4000 < SysErr Then
    Print "Mortion Error = ", SysErr
    Off 10, Forced
    On 12, Forced
  Else
    Print "Other Error = ", SysErr
    Off 11, Forced
    On 13, Forced
  EndIf

Fend