SetLatch

R-I/O入力によるロボット位置のラッチ機能を設定します。

書式
SetLatch { ポート番号, 入力論理, 連続ラッチ回数}

パラメーター

ポート番号

トリガー入力信号を接続するR-I/O入力ポートのポート番号を指定します。

指定できるポート番号は以下のとおりです。対象とするロボットが接続されているユニットのポート番号を指定します。

		ポイント	ポート番号
コントロールユニット	入力	4点	24,25, 26, 27
コントロールユニット	出力	-	-

ポート番号として以下の定数が定義されています。

定数	ポート番号
SETLATCH_PORT_CU_0	24
SETLATCH_PORT_CU_1	25
SETLATCH_PORT_CU_2	26
SETLATCH_PORT_CU_3	27

入力論理

R-I/Oに接続するトリガー入力信号の論理を指定します。論理は以下の定数で指定することができます。

定数	値	意味
SETLATCH_TRIGGERMODE_TRAILINGEDGE	0	負論理
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE	1	正論理

負論理では入力信号のHighからLowへの切り替わりエッジで、ロボット位置をラッチします。正論理では入力信号のLowからHighへの切り替わりエッジで、ロボット位置をラッチします。

連続ラッチ回数

R-I/O入力信号によるロボット位置のラッチの連続回数を指定します。1,2,3,4が指定可能です。LatchEnable On以降、指定した連続ラッチ回数分のポイントデータのラッチが可能となります。最大4回までのラッチが可能です。パラメーターは省略可能です。省略した場合、連続ラッチ回数は1回となります。

解説
R-I/O入力信号によるロボット位置のラッチ条件を設定します。1台のロボットが複数のポートのトリガー信号を同時に待つことはできません。SetLatchの実行には、約40 msecの処理時間がかかります。

注意

選択されているロボットと関係ない別ユニットのポート番号を指定するとパラメーター範囲外エラーが発生します。

参照
LatchEnable, LatchState関数, LatchPos関数

SetLatch使用例

Function main
  SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
'正論理  連続ラッチ4回設定
  LatchEnable On    'ラッチ機能有効
  Go P1
  Wait LatchState = True     'トリガー待ち
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 1)     'ラッチ位置1表示
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 2)     'ラッチ位置2表示
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 3)     'ラッチ位置3表示
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 4)     'ラッチ位置4表示
  LatchEnable Off     'ラッチ機能無効
Fend

パラメーターを省略する場合の例:

Function main
  SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE    '正論理
  LatchEnable On    'ラッチ機能有効
  Go P1
  Wait LatchState = True     'トリガー待ち
  Print LatchPos     'ラッチ位置表示
  LatchEnable Off     'ラッチ機能無効
Fend

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