SimSet

シミュレーターの各種オブジェクトのプロパティーの設定をします。また、ロボットの動作とオブジェクトの操作、シミュレーターの設定に関する操作をします。

書式
(1) オブジェクトのプロパティー設定

SimSet Object.Property, Value
SimSet Robot.Hand.Property, Value

(2) ロボットの動作設定 (PickおよびPlace)

SimSet Robot.Pick, Object [,Tool]
SimSet Robot.Place, Object

(3) オブジェクトの操作設定 (親オブジェクトの指定)

SimSet Object.SetParent [, ParentObject]

(4) シミュレーターの設定 (衝突検出のリセット)

SimSet ResetCollision

パラメーター
(1) オブジェクトのプロパティー設定

Object

プロパティーの値を設定するオブジェクト名を示す文字列変数

Robot

"Hand"で指定されたハンドが取り付けられているロボット名を示す文字列変数

Hand

プロパティーの値を設定するハンド名を示す文字列変数

Property

新たに値を設定するプロパティーの名前。プロパティーについては後述します。

Value

新しい値の式。データタイプはプロパティーによります。

(2) ロボット動作設定 (PickおよびPlace)

Robot

PickもしくはPlaceするロボット名を示す文字列変数

Object

PickもしくはPlaceされるオブジェクト名を示す文字列変数

Tool

Pick時に利用するTool番号を示す式

(3) オブジェクトの操作設定 (親オブジェクトの指定)

Object

親オブジェクトを設定するオブジェクト名を示す文字列変数

ParentObject

親オブジェクト名を示す文字列変数

解説
この命令は、シミュレーターにおける各種オブジェクトのプロパティー設定や操作、ロボット動作、シミュレーター設定の変更をするときに使用します。

(1) オブジェクトのプロパティー設定

以下に示すプロパティーを指定することで、オブジェクトの設定をすることができます。

プロパティー	説明	単位	データタイプ	設定値
PositionX	X座標位置を設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: -100000
PositionY	Y座標位置を設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: -100000
PositionZ	Z座標位置を設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: -100000
RotationX	X軸回転角度を設定します	度 (degree)	Double	最大値: 360 最小値: -360
RotationY	Y軸回転角度を設定します	度 (degree)	Double	最大値: 360 最小値: -360
RotationZ	Z軸回転角度を設定します	度 (degree)	Double	最大値: 360 最小値: -360
CollisionCheck	衝突検出の有効・無効を設定します	-	Boolean	TrueもしくはFalse
CollisionCheckSelf	ロボットの自己衝突検出の有効・無効を設定します	-	Boolean	TrueもしくはFalse
Visible	表示・非表示を設定します	-	Boolean	TrueもしくはFalse
HalfSizeX	BoxオブジェクトのX方向の長さを設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: 0.001
HalfSizeY	BoxオブジェクトのY方向の長さを設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: 0.001
HalfSizeZ	BoxオブジェクトのZ方向の長さを設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: 0.001
HalfSizeHeight	Planeオブジェクトの長さを設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: 0.001
HalfSizeWidth	Planeオブジェクトの幅を設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: 0.001
PlaneType	Planeオブジェクトのタイプを設定します	-	Integer	Horizontal: 0 Vertical: 1
Radius	SphereオブジェクトまたはCylinderオブジェクトの半径を設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: 0.001
Height	Cylinderオブジェクトの高さを設定します	ミリメートル(mm)	Double	最大値: 100000 最小値: 0.001
Name	オブジェクト名を設定します		String
Color	オブジェクトの表示色を設定します		String	色名もしくは16進カラーコード(ARGB)

以下の表に示す組み合わせでプロパティーを設定することができます。

プロパティー	オブジェクト
	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
PositionX	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionY	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionZ	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationX	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationY	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationZ	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheck	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheckSelf	○	-	-	-	-	-	-	-
Visible	-	○	○	○	○	○	○	○
HalfSizeX	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeY	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeZ	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeHeight	-	-	-	-	-	○	-	-
HalfSizeWidth	-	-	-	-	-	○	-	-
PlaneType	-	-	-	-	-	○	-	-
Radius	-	-	-	○	○	-	-	-
Height	-	-	-	-	○	-	-	-
Name	○	○	○	○	○	○	○	○
Color	-	-	○	○	○	○	-	-

(2) ロボットの動作設定 (PickおよびPlace)

以下に示すロボットの動作を設定することができます。

• Pick

  "Robot"で指定されたロボットが、"Object"で指定されたオブジェクトを把持する動作を行います。

  把持されたオブジェクトは、そのロボットのパーツとして登録されることになります。また、"Tool"に任意のツール番号を指定することで、指定されたツールを利用して把持動作を行います。"Tool"の指定が省略された場合は、Tool0を利用して把持動作を行います。

  すでにパーツとして登録されているオブジェクト、もしくはアーム取付機器として設定されているオブジェクトを把持することはできません。また、カメラについても把持することはできません。

• Place

  "Robot"で指定されたロボットが、"Object"で指定されたオブジェクトを配置する動作を行います。配置されたオブジェクトは、そのロボットのパーツとしての登録が解除されます。

  すでにパーツとしての登録が解除されているオブジェクトは配置することはできません。

  以下の表に示す組み合わせで、オブジェクトの把持もしくは配置をすることができます。

  動作	オブジェクト
  	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  Pick	-	-	○	○	○	○	○	-
  Place	-	-	○	○	○	○	○	-

(3) オブジェクトの操作設定 (親オブジェクトの指定)

以下に示すオブジェクトの操作を設定することができます。

• SetParent

  "Object"で指定されたオブジェクトに対して、"ParentObject"で指定されたオブジェクトを親オブジェクトとして設定します。"ParentObject"は省略することができます。この場合、"Object"で指定されたオブジェクトが親オブジェクトとなります。例えば、"Object"で指定されたオブジェクトが、何らかのオブジェクトの子オブジェクトであった場合には、子オブジェクトとしての設定が解除されることになります。

  また、"Object"で指定されたオブジェクトがパーツもしくはアーム取付機器として設定されているオブジェクトの場合は、親オブジェクトの指定をすることはできません。

  SetParentを指定可能なオブジェクトは以下の表になります。カメラオブジェクトについては、固定カメラとして設定されているオブジェクトのみSetParentを利用することができます。

  操作	オブジェクト
  	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  SetParent	-	-	○	○	○	○	○	○

  また、以下に示す表の組み合わせでSetParentを利用することができます。

  		ParentObject (親オブジェクト)
  		Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  Object (子オブジェクト)	Robot	-	-	-	-	-	-	-	-
  	Hand	-	-	-	-	-	-	-	-
  	Box	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Sphere	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Cylinder	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Plane	-	-	○	○	○	○	○	○
  	CAD	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Camera	-	-	○	○	○	○	○	○

(4)シミュレーターの設定 (衝突検出のリセット)以下に示すシミュレーター設定の変更ができます。

• ResetCollision

  衝突検出のリセットを行います。ResetCollisionを実行後に、ロボットとオブジェクトの間に衝突が発生していなければ、衝突状態が解除され、シミュレーターの3D表示が更新されます。ロボットとオブジェクトの間に衝突が発生している場合は、衝突状態は解除されず、シミュレーターの3D表示も更新されません。

参照
SimGet

SimSet使用例

'SBox_1オブジェクトのX座標値を100.0mmに設定する
SimSet SBox_1.PositionX, 100.0

'Robot1でSBox_1をTool1で把持する
SimSet Robot1.Pick, SBox_1, 1

'Robot1で把持しているSBox_1を配置する
SimSet Robot1.Place, SBox_1

'SBox_1の親オブジェクトにCAD_1を設定する
SimSet SBox_1.SetParent, CAD_1

'SBox_1を親オブジェクトにする
SimSet SBox_1.SetParent

'衝突検出をリセットする
SimSet ResetCollision