SingularitySpeed

特異姿勢通過機能に必要な特異点近傍角速度を設定します。

書式
SingularitySpeed {角速度設定値}​

パラメーター

角速度度設定値

垂直6軸ロボット (Nシリーズを含む)の手首特異姿勢近傍を判断するための第4関節角速度の最大角速度に対する割合 (1以上100以下の整数 、単位は%)を式または数値で指定します。

結果
パラメーターを省略すると、現在のSingularitySpeed設定値を表示します。

解説
この命令は、特異姿勢通過機能を使用するときのみ有効となります。

デフォルト値は10 %が設定されています。特異姿勢に接近したときに行う回避動作の開始位置を調整したい場合に使用します。デフォルト値より大きい値を設定すると、特異姿勢により近づいてから回避動作をはじめます。通常は本パラメーターを調整し、変更する必要はありませんが、特異姿勢通過時にエラーが発生するようなとき、小さい値を設定してエラーを抑制できることがあります。

SingularitySpeedの設定値を変更した場合、次回コントローラー起動時まで有効です。

参照
AvoidSingularity関数, SingularityAngle, SingularitySpeed

SingularitySpeed使用例

SingularitySpeed 30 '特異姿勢近傍角速度の割合を30 %に設定する