SF_RealSpeedS関数

速度監視点の現在速度を返します。

書式
SF_RealSpeedS(速度監視点番号)

パラメーター

速度監視点番号

速度監視点番号を整数値 (1～4)で指定します。省略可能です。

• 1: ハンド
• 2: 肘
• 3: 手首
• 4: 肩

戻り値
現在速度[mm/s]を返します。

解説
指定した速度監視点の現在速度[mm/s]を返します。

ハンドの速度は安全機能マネージャーで設定したTCPオフセット位置での速度です。

本コマンドは、Safety基板を搭載したコントローラーで使用できます。

SF_RealSpeedS関数使用例

Print "Hand real speed is ", SF_RealSpeedS (1)