SoftCP

SoftCP動作モードを設定します。

書式
SoftCP { On | Off }​

パラメーター

On | Off

  • On: SoftCP動作モードを有効にします。
  • Off: SoftCP動作モードを解除します。

解説
SoftCP動作モードは、高加減速度でCP動作を実行したときの振動的な動作を抑制します。

通常のCP動作は、軌跡追従性能や等速動作性能を重視する設定がされています。そのため、高加減速度で動作したとき振動的になることがあります。この振動を抑制するためにはSpeedSやAccelSといった加減速度設定を低く制限することが有効でした。しかし、アプリケーションによっては、高い軌跡追従性や等速性よりも、高加減速度でより振動が少ないCP動作を実行することが要求されます。SoftCP動作モードでは、CP動作時の軌跡追従性や等速性を通常のCP動作より抑えることで、高加減速度が設定されたCP動作の振動をより少なくします。

SoftCP動作モードは、以下のCP動作命令に有効です。
Move, BMove, TMove, Arc, Arc3, CVMove, Jump3CP

通常のCP動作によって振動が問題にならない場合や、軌跡追従性や等速性が重視されるアプリケーションではSoftCP動作モードを使用しないでください。

重要事項

  • CP On時にCP動作とPTP動作を接続する場合

    下記のようにCP動作とPTP動作を接続する場合、SoftCPを有効にしてください。有効にしない場合、動作によってはロボットから異音が発生することがあります。接続終了後、SoftCPを無効にしてください。

    SoftCP On
Go P1 CP
Move P2
SoftCP Off

参照
SoftCP関数

SoftCP使用例

SoftCP On
Move P1
Move P2
SoftCP Off

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