SingularityDist

特異姿勢通過機能に必要な特異点近傍距離を設定します。

書式
SingularityDist {距離設定値}​

パラメーター

距離設定値

垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)およびRSシリーズの肩特異姿勢近傍を判断するためのP点と第1関節回転軸距離 (0以上の実数、単位はmm)を式または数値で指定します。

結果
パラメーターを省略すると、現在のSingularityDist設定値を表示します。

解説
この命令は、特異姿勢通過機能を使用するときのみ有効となります。

デフォルト値は30 mmが設定されています。肩特異姿勢に接近したときに行う回避動作の開始位置を調整したい場合に使用します。デフォルト値より小さい値を設定すると、特異姿勢により近づいてから回避動作をはじめます。通常は本パラメーターを変更する必要はありませんが、特異姿勢通過時にエラーが発生するようなとき、エラーを抑制できることがあります。

SingularityDistの設定値を変更した場合、次回コントローラー起動時まで有効です。

参照
AvoidSingularity, SingularityAngle, SingularityAngle関数, SingularityDist関数, SingularitySpeed, SingularitySpeed関数

SingularityDist使用例

SingularityDist 10.0 '特異姿勢近傍距離設定を10 mmにする