SingularityAngle

特異姿勢通過機能に必要な特異点近傍角度を設定します。

書式
SingularityAngle {角度設定値}​

パラメーター

角度設定値

垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)の手首特異姿勢近傍を判断するための第5関節角度 (0.1以上の実数、単位はdeg)を式または数値で指定します。

結果
パラメーターを省略すると、現在のSingularityAngle設定値を表示します。

解説
この命令は、特異姿勢通過機能を使用するときのみ有効となります。

デフォルト値は10 degが設定されています。特異姿勢に接近したときに行う回避動作の開始位置を調整したい場合に使用します。デフォルト値より小さい値を設定すると、特異姿勢により近づいてから回避動作をはじめます。通常は本パラメーターを変更する必要はありませんが、特異姿勢通過時にエラーが発生するようなとき、エラーを抑制できることがあります。

SingularityAngleの設定値を変更した場合、次回コントローラー起動時まで有効です。

参照
AvoidSingularity, SingularityAngle関数, SingularitySpeed

SingularityAngle使用例

SingularityAngle 7.0 '特異姿勢近傍角度設定を7度にする