SF_RealSpeedS

速度監視点の現在速度を表示します。

書式
SF_RealSpeedS [速度監視点番号]

パラメーター

速度監視点番号

速度監視点番号を整数値 (1～4)で指定します。省略可能です。

• 1: ハンド
• 2: 肘
• 3: 手首
• 4: 肩

戻り値
なし

解説
指定した速度監視点の現在速度[mm/s]を表示します。

ハンドの速度は安全機能マネージャーで設定したTCPオフセット位置での速度です。

パラメーターが省略されているときは、全ての速度監視点の現在速度を表示します。

本コマンドは、Safety基板を搭載したコントローラーで使用できます。

SF_RealSpeedS使用例
ハンドの現在速度を表示する方法 (コマンドウィンドウを使用)

> SF_RealSpeedS 1
250

全ての速度監視点の現在速度を表示する方法 (コマンドウィンドウを使用)

> SF_RealSpeedS
250      150
100      50

表示順番は以下の通りです。
ハンド    肘
手首        肩