SpeedRLimitation

ツール姿勢変化速度による、動作速度制限の設定と表示をします。

書式
(1) SpeedRLimitation {On | Off}​

(2) SpeedRLimitation

パラメーター

On | Off
On: ツール姿勢変化速度による動作速度制限を有効にします。
Off: ツール姿勢変化速度による動作速度制限を無効にします。

結果
パラメーターを省略すると、現在のSpeedR設定値を表示します。

解説
SpeedRLimitationは下記の命令で有効です。
Move, TMove, BMove, Arc, Arc3, Jump3CP

SpeedRLimitationを有効にすると、CP動作時のツール姿勢変化速度は設定したSpeedRを超えないように動作速度が制限されます。ツール姿勢変化速度がSpeedRを超えない場合は動作速度はSpeedSで設定されたままの速度で動作します。
SpeedRLimitationが無効にされている場合でも、ツール姿勢変化速度が大きい場合に自動で動作速度を制限する機能が働いています。ツール姿勢変化速度を調整したい場合は、SpeedRLimitation機能を有効にして、適切なSpeedRを調整してください。

下記のいずれかの場合、SpeedRLimitationは、コントローラー設定で指定した設定状態(工場出荷時：Off)になります。

  • コントローラー起動時
  • Motor On実行
  • Reset実行
  • Reset, Reset Error実行
  • 停止ボタン、 Quit All実行などによるタスクの終了

注意

  • SpeedRLimitation使用上の注意
    コントローラーの環境設定により、コントローラー起動時にツール姿勢変化速度による動作速度制限をOnにできます。
  • SpeedRの設定
    SpeedRのデフォルト値は低速に設定されているため、SpeedRを適切に設定しない場合、姿勢変化をともなうCP動作が遅くなることになります。SpeedRLimitationを有効にする場合は、SpeedSとともにツール姿勢変化速度の上限となるSpeedRを適切に設定してください。

参照
SpeedR, SpeedS, SpeedRLimitation関数, Move, TMove, BMove, Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP

SpeedRLimitation使用例

SpeedR 50 'deg/s
SpeedRLimitation On
Move P1

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