Local

ローカル座標系の定義と表示をします。

書式
(1) Local ローカル座標系番号, (ポイント番号1 : ポイント番号2 ), (ポイント番号3 : ポイント番号4 ) [, { L | R }​] [, BaseU]

(2) Local ローカル座標系番号, 座標系データ

(3) Local ローカル座標系番号, 原点, [X軸指定], [Y軸指定], [ { X | Y }​ ]

(4) Local ローカル座標系番号

パラメーター

ローカル座標系番号
ローカル座標系の番号を指定します。ローカル座標系は1～15の整数で、合計15まで定義することができます。
ポイント番号1, ポイント番号3
ローカル座標系のポイントデータをポイント変数で指定します。
ポイント番号2, ポイント番号4
ベース座標系のポイントデータをポイント変数で指定します。
L | R
ローカル原点を、左 (1番)または右 (2番)にあわせます。省略可能です。
BaseU
指定するとU軸座標はベース座標系を使います。省略可能で、省略すると、U軸座標はローカル座標系を使います。
座標系データ
ローカル座標系の原点と向きをポイントデータで直接指定します。スカラロボット (RSシリーズ含む)の場合、V座標とW座標を"0"を指定してください。
原点
ローカル座標系原点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。
X軸指定
ローカル座標系のX軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。省略可能です。
Y軸指定
ローカル座標系のY軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。省略可能です。
X
原点とX軸指定を結んだ直線をローカル座標系のX軸と定義します。X軸と3つのポイントで作られた平面からローカル座標系が算出されるため、Y軸指定は、必ずしもY軸上のポイントになりません。省略可能です。 (デフォルト)
Y
原点とY軸指定を結んだ直線をローカル座標系のY軸と定義します。Y軸と3つのポイントで作られた平面からローカル座標系が算出されるため、X軸指定は、必ずしもX軸上のポイントになりません。省略可能です。

解説
(1) Local は、ベース座標系の2点の位置データ、ポイント番号2とポイント番号4に合致するローカル座標系の2点、ポイント番号1およびポイント番号3を指定して、ローカル座標系を定義します。

例:

Local 1, (P1:P11), (P2:P12)

P1 と P2 はローカル座標系の点です。P11 と P12 はベース座標系の点です。

もし、ローカル座標系で指定した2点間の距離が、ベース座標系の2点間の距離と異なる場合は、ローカル座標系の2点の中点とベース座標系の2点の中点が一致する位置にローカル座標系を定義します。

同様に、2つの座標系の中点を使って、ローカル座標系のZ軸を定義します。

(2) 原点とベース座標系に対する角度でローカル座標系を定義します。

例:

Local 1, XY(x, y, z, u)
Local 1, XY(x, y, z, u, v, w)
Local 1, P1

(3) 原点, X軸上ポイント, Y軸上ポイントを指定して、3次元ローカル座標系を定義します。各ポイントのX, Y, Z座標のみを使用し、U, V, W座標は無視します。パラメーターのXを指定すると、X軸指定はローカル座標系のX軸上になり、Y軸指定のZ座標のみ使用します。パラメーターのYを指定すると、Y軸指定はローカル座標系のY軸上になり、X軸指定のZ座標のみ使用します。

例:

Local 1, P1, P2, P3
Local 1, P1, P2, P3, X
Local 1, P1, P2, P3, Y

(4) 指定されたローカルの設定を表示します。

  • L/R パラメーターの使用: ローカル座標系は、前述したように基本的に中点によって定義しますが、オプションのLまたはRを使って座標系の左右を指定することができます。

    • 左ローカル: 左ローカルは、ローカル座標系の点、ポイント番号1が、ベース座標系の点、ポイント番号2に一致する位置にローカル座標を定義します。 (Z軸方向も含まれます。)
    • 右ローカル: 右ローカルは、ローカル座標系の点ポイント番号3が、ベース座標系の点ポイント番号4に一致する位置に、ローカル座標を定義します。 (Z軸方向も含まれます。)

  • BaseU パラメーターの使用: BaseUパラメーターを省略すると、設定された4点のXY座標値に適合するようローカル座標系のU軸が自動的に補正されます。したがって、ベース座標系の2点は、最初からU軸座標値を含んでいることもあります。

    ローカル座標系のU軸は、自動的に補正するよりも、ティーチングによる回転軸の補正など、ベース座標系の2点のU軸値に基づいて補正を行うことをお勧めします。そのときには、BaseUパラメーターの設定が必要です。

注意

  • 水平多関節ロボットの場合、V,Wに対しての設定はしないでください。

    水平多関節ロボットを使用する場合、ベース座標系にてV,W座標に数値を設定しないか、"0"を入力してください。設定した場合は、J4での範囲外にエラーなどが発生する場合があります。

参照
ArmSet, Base, ECPSet, LocalClr, TLSet, Where

Local使用例
コマンドウィンドウからの操作例です。

左ローカルでローカル座標系の原点を定義する例:

> p1 = 0, 0, 0, 0/1
> p2 = 100, 0, 0, 0/1
> p11 = 150, 150, 0, 0
> p12 = 300, 150, 0, 0
> local 1, (P1:P11), (P2:P12), L

> p21 = 50, 0, 0, 0/1
> go p21

原点をローカル座標系の原点と定義する例:

> local 1, 100, 200, -20, 0

X軸を45度回転させた原点をローカル座標系の原点と定義する例:

> local 2, 50, 200, 0, 0, 45, 0

P2をローカル座標系のX軸に合わせた位置を3次元ローカル座系の原点と定義する例:

> local 3, p1, p2, p3, x

P3をローカル座標系のY軸に合わせた位置を3次元ローカル座標系の原点と定義する例:

> local 4, p1, p2, p3, y

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