安全ボードの設定方法

SRCIによるBASE座標系と、RC+の安全機能マネージャが想定している座標系(Epsonのロボット制御プログラム言語SPEL＋で制御する場合のBASE座標系)が異なります。

そのため、安全ボードによるロボット動作範囲を制限する場合、以下の注意事項を良く把握したうえで、動作範囲の制限を行ってください。

BASE座標系	説明
SRCI	ロボット台座正面が+X軸です。また、J1回転軸の0°は+X軸上です。
SPEL+	ロボット台座正面が+Y軸です。また、J1回転軸の0°は+X軸上です。

SRCIによる制御時の座標系

SPEL+言語による制御時の座標系