安全位置監視の設定

SRCI座標系は、Z軸周りに90°回転しているため、「U_ROT」に-90を設定することにより、監視領域のX、Y座標値をSRCI座標系で設定することができます。

警告

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コントローラーがSRCIによるコマンドを何も実行していない場合、RC+を接続するとPROGRAMモードに切り替わり、RC+でロボットを動作させることがきます。
安全機能マネージャで安全位置監視を設定する際、U_ROTに -90を設定している場合、RC+で指示するXY座標と制限領域はZ軸周りに90度ずれた位置関係になります。
RC+でロボットを移動させる場合は、座標の違いを考慮し、制限領域に入らないよう注意してください。
制限領域を正しく認識していない場合、「作業者が誤ってロボットの動作範囲内に入る」、または「動作範囲内に障害物となる物を配置してしまう」といったおそれがあります。高速で動作するロボットと衝突すると、重傷を負う、または重大な損害が発生する可能性があります。