ロボットパラメーターの変更

以下のロボットのパラメーターは、[システム設定]ダイアログから変更できます。

関節の有効, 無効

[セットアップ] - [システム設定] - [ロボット] - [ロボット**] - [設定]をクリックし、1つ以上の関節を無効にできます。ボールねじZ軸を持つロボットの場合は、第3関節と第4関節の両方を無効にしてください。
Hofs

Hofsは関節原点補正値です。ロボットキャリブレーションウィザードを使用して、値を設定してください。値はそれぞれのロボットに固有です。Hofsは、水平多関節型ロボット、および垂直多関節型ロボットにとって特に重要です。ロボットの位置が同一ポイントであるとき、左右どちらのハンド姿勢でも同じ場所に位置するようこの値で決定します。
CalPls

CalPls値は、関節キャリブレーション補正値です。ロボットキャリブレーションウィザードを使用して、値を設定してください。値はそれぞれのロボットに固有で、工場出荷時に与えられています。CalPls値は、モーターやエンコーダーの交換後、関節位置の原点調整のために使用されます。

各ロボットの設定は、一度だけです。その他のロボットパラメーターは、ロボットマネージャーから設定します。

次の手順にしたがってロボットパラメーターを変更してください。

ロボットキャリブレーションデータの保存

ロボットキャリブレーションファイルの保存, 読み込みが可能です。キャリブレーションデータを保存すると、".mpd拡張子"がついたファイルが作成されます。このファイルには、Hofs値, CalPls値が含まれています。

ロボットキャリブレーションデータの保存方法

Epson RC+ 8.0メニュー - [セットアップ] - [システム設定]を選択します。
[コントローラー] - [ロボット] - [ロボット**] - [キャリブレーション]を選択します。
ロボットのシリアル番号が正しいことを確認してください。シリアル番号は、デフォルトファイル名を作成するために使われます。シリアル番号を使用することをお勧めします。
[保存]ボタンをクリックします。目的のディレクトリーを指定して、[保存]ボタンをクリックします。

ロボットキャリブレーションデータの読み込み

ロボットキャリブレーションデータの読み込み方法