プログラムの変更

振動発生する動作を特定し、振動が発生している命令に対して、パラメーター取得用の測定トリガーコマンドを追加します。

1. プログラムの中で、振動が発生している動作を特定します。

   (プログラムから振動を改善させたい動作のみを抽出すると、効果が確認しやすくなります。)

2. Epson RC+ を起動し、プログラムのサブウィンドウを表示します。

3. 振動が発生しているコマンド行に、"VRT_Trigger"コマンドを追加します。

   VRT_Triggerの次に数字 (1～4の整数)を指定します。

   VRソフトウェアのタブ (指定した番号)にVRTパラメーターが表示されます。

   コマンド例:

   Go P1
   

   ↓

   Go P1 VRT_Trigger 1
   

   SPEL + プログラム例:

   下の* のようにVRT_Trigger コマンドを追加します。

   Function vibration_drive
      Motor On
      Power Low
      Weight 3
      Speed 10
      Accel 10, 10
      Go P1 ‘Start Point
      Wait 1
      Speed 100
      Accel 100, 100
      Power High
      Go P2 VRT_Trigger 1 *
      Wait 3
      Power Low
   Fend
   

4. VRT_Trigger コマンドを追加したプログラムを実行し、エラーがないことを確認します。また、ロボットの動作を確認し、VRユニットの装着方法を決めます。

   (VRユニットを装着していないため、動作に変化は、ありません。)

VRT_Trigger コマンドとVRソフトウェア

VRT_Triggerコマンドは、Go, Jump, Moveの動作命令に対して、ロボットが到達点に達したときにVRソフトウェアへ信号を送る機能があります。

VRソフトウェアは、残留振動を測定します。"VRT_Trigger"コマンドをプログラムに追加すると、自動的に1.5 秒の待機時間が追加されます。

信号を送る機能と、待機時間の追加は、以下の状態が全て揃った時のみ有効になります。

• Epson RC+とロボットが接続されていること
• VRソフトウェアが、トリガーコマンド待ち状態になっていること

注意

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VRソフトウェアのトリガーコマンド待ち状態を解除すると、VRT_Triggerコマンドが無効になります。追加された待機時間がなくなり、通常の命令通りロボットが動作します。