VRユニットの準備

VRユニットを設置し、変更したプログラムによるマニピュレーターの動作を確認し、ケーブルの長さや取付位置を調整します。

プログラムの変更手順について詳細は、以下を参照してください。

プログラムの変更

1. VRユニットを、振動を改善したい場所に設置します。

   詳細は、以下を参照してください。

   VRユニットの取りつけ

振動改善したい場所 (設置場所)	測定対象
ロボットのハンド	ハンド (ワーク込), ロボット, 架台
カメラ	カメラ, カメラ取付部品, 架台
装置内のセンサー	架台, 装置内センサー 装置内センサー取付部品
架台	架台

2. Epson RC+の[RUN]ウィンドウを表示します。

   強制ローパワー、低速動作でロボットを動かします。

   このとき、VRユニットとPCをつなぐUSBケーブルの引きまわし方法を検討します。

3. VRユニットにUSBケーブルを接続します。

4. 振動を測定したとき、ケーブルの影響がない様に、接続端子から150～200mm部分を固定します。

5. USBケーブルのもう片方の端子をPCに接続します。

6. Epson RC+ - [RUN]ウィンドウから、再度プログラムの動作を確認します。

   VRユニットとPCがケーブルで接続されているため、以下に注意してください。

   • 強制ローパワー、低速動作でロボットを動かします。
   • 緊急でロボットを停止できるように、非常停止ボタンがすぐ押せる状態にします。