确认闩锁释放开关操作
将安全门开关、闩锁释放开关连接到EMERGENCY连接器以后，在启动机械手之前，请务必按以下步骤确认开关的功能，以确保安全。
- 在安全门打开状态下，打开电源，启动机械手。
- 确认画面状态栏中显示“安全门”。
- 关闭安全门，打开闩锁解除输入上连接的开关。
确认状态栏中显示的“安全门”消失。
要点
刚打开控制器电源后的初始化期间如果输入安全门开关，控制器启动可能会失败。发生这样的现象时，请延迟安全门开关的输入时机。
可根据闩锁解除输入的状态，通过软件闩锁“安全门打开”的信息。要解除闩锁状态时，在关闭安全门后，关闭安全门闩锁解除输入。
闩锁解除输入打开：闩锁安全门打开状态。
闩锁解除输入关闭：不闩锁安全门打开状态。
要点
闩锁解除输入也用作确定从TEACH模式的切换时的闩锁解除输入。要从TEACH模式切换时，将示教器的模式切换钥匙开关切换到“Auto”，再关闭闩锁解除输入。