EdgeRobotXYU リザルト
プログラム実行中のみ
適用
ビジョンオブジェクト: ArcFinder、LineFinder
解説
検索中に検出したエッジのRobotX、RobotY、Angle位置座標を返します。
用法
VGet Sequence.Object.EdgeRobotXYU(result), found, xVar, yVar, uVar
- Sequence
- シーケンス名かシーケンス名を示す文字列変数
- Object
- オブジェクト名かオブジェクト名を示す文字列変数。オブジェクトは指定されたシーケンスに存在していなければなりません。
- found
- エッジが検出されたかどうかを示すBoolean型変数
- xVar
- エッジのX座標位置を示す実数変数
- yVar
- エッジのY座標位置を示す実数変数
- uVar
- ロボットのワールド座標系に対するエッジサーチラインの角度(回転)位置を示す実数変数
- result
- エッジリザルト番号
値
- found: TrueまたはFalse
- xVar: mm単位で示す実数
- yVar: mm単位で示す実数
- uVar: 度単位で示す実数
詳細説明
LineFinderとArcFinderは複数のエッジでラインや円弧を検出します。EdgeRobotXYUで各エッジのロボットワールド座標系における位置リザルトを取得できます。
CurrentResultプロパティーは、エッジリザルトを取得するLineFinder (またはArcFinder)リザルトに設定する必要があります。エッジリザルトの数はNumberOfEdgesプロパティーと同じです。
EdgeRobotXYUリザルトはロボット座標系における位置を返すため、ロボットガイダンスアプリケーションで使用できます。EdgeRobotXYUリザルトのxVarおよびyVarは常にmm単位で返されます。uVarは常に度単位で返されます。
EdgeRobotXYUリザルトは、あらかじめロボット座標系でキャリブレーションされているビジョンシーケンスでのみ算出されます。キャリブレーションされていないビジョンシーケンスの場合、RobotXYUリザルトはエラーになります。
EdgeRobotXYUリザルトはプログラム実行中のみ利用できます。
参照
ArcFinderオブジェクト, EdgeCameraXYU リザルト, EdgePixelXYU リザルト, LineFinder オブジェクト