使用Vision Guide 8.0 所需的基本概念

下文是对一些基本概念的简单解释，帮助您更好地理解本章内容。

视觉序列

视觉序列是指，按照特定的顺序对视觉对象进行分组，然后从通过Vision Guide窗口或SPEL+语言执行这些对象。
视觉序列有特定的属性，用于设置视觉序列执行。例如，Camera属性定义了要使用哪台相机为视觉序列捕获图像，RuntimeAcquire属性则定义了如何为视觉序列捕获图像。
可将视觉序列视作一种容器，里面存储了解决特定视觉过程或部分过程所需的视觉对象。总的来说，视觉序列是所有视觉处理的起点。

视觉对象

视觉对象是一种视觉工具，可应用于相机捕获图像。
支持的视觉对象包括：Geometric Search、Correlation Search、Blob Analysis、Polar Search、Edge Detection、Line Search、Arch Search、Differential Test、Line Creation、Points和Frames。
所有的视觉对象(应用于当前图像)，在执行后都会返回结果，例如执行视觉对象需要的时间、位置信息、角度信息、是否查找到了检测对象以及结果是否通过等。
视觉对象有些属性用于定义视觉对象如何执行的特性。这些也会产生结果，即执行视觉对象之后返回的值。

属性

您可以将属性视为视觉对象或视觉序列上的参数集。
通过在Vision Guide窗口中进行点击操作来设置视觉属性，该窗口提供了一种快速创建并测试视觉应用的方法。
可通过SPEL+语言对视觉属性进行设置和检查。这满足了在运行时间对视觉对象进行动态修改的灵活性要求。
视觉序列和视觉对象属性非常强大。它们不仅易于修改，还能帮助理解和使用视觉对象。同时，对于更复杂的应用展现了足够的灵活性。

结果

结果是指，就是执行视觉对象或视觉序列以后返回的值。常用结果示例包括：

Time	返回执行视觉对象或视觉序列所需的时间。
RobotXYU	返回查找到的功能在机器人坐标系中的X、Y和U位置。
Found	回复是否查找到了视觉对象。
Passed	返回视觉对象的测试结果合格与否。

可在Sequence和Object窗口中的Vision Guide窗口中查看视觉结果。SPEL+程序同样可以使用视觉结果。

运行时视觉命令

SPEL+机器人语言中已添加了一系列视觉命令，与机器人动作和视觉引导无缝结合。
例如VRun命令，可以通过一个函数调用从SPEL+语言启动视觉序列。
VGet命令可以获得从视觉对象、序列和校准返回的结果。
视觉命令非常强大，因为视觉序列是在Vision Guide 8.0点击开发环境中进行创建、修改和维护，但是在Vision Guide 8.0中创建的所有东西也可以通过SPEL+语言进行访问。

所需视觉硬件
要使用Vision Guide 8.0，必须有下列硬件之一。

• 紧凑型视觉系统 CV2A(固件版本3.2.0.3及以上)
• PC视觉系统PV1
  有关各硬件的详细信息，请参阅以下内容。
  “Vision Guide 8.0 Hardware & Setup”

Epson RC+ 8.0 项目中的 Vision Guide 8.0

Epson RC+ 8.0是根据机器人的实际应用，创建一个项目，其中包括程序、示教点和机器人设置。
这种项目的结构，可以轻松实现一台机器人运行多个项目，并在不破坏之前的应用程序的基础上进行新环境应用的测试。
当您在创建一个包含Vision Guide 8.0的Epson RC+ 8.0应用时，除项目中通常含有的其它各项之外，该应用所需的所有相关视觉序列和视觉对象也都存储在该项目中。这一点确保了您在打开一个已有项目时，您可以使用与该项目相关的所有事项。