Vision Guide窗口
属性列表工具栏和按钮
工具栏和按钮显示在属性列表的上方。您可以选择属性列表和结果列表的显示模式。(默认为普通模式)
显示模式如下。
| 按钮 | 描述 |
|---|---|
 | 普通模式: 显示当前所选的视觉序列、视觉对象和校准的常用属性和结果。如果您是Vision Guide的初学者，或只是想简单的修改属性值并测试时，请选择普通模式。 |
 | 高级模式: 显示当前所选的视觉序列、视觉对象和校准的所有可用属性和结果。当您需要进行高级设定，并使用到所有属性和结果调整视觉序列时，请选择高级模式。 |
在此页面选择的模式会应用于序列、对象和校准中，当您重新启动Epson RC+8.0时，也会保留相同设置。
当您选择高级模式后，会显示当前序列、对象和校准的所有可用属性和结果。在您关闭并重新启动Epson RC+8.0时，仍会显示为高级模式。
序列窗口
可通过点击流程图中的视觉序列或在序列目录树中选择序列，序列窗口将在窗口右侧显示。序列窗口用于：
- 设置视觉序列的属性。
- 检验整个视觉序列的结果。
序列窗口：(a)属性列表
属性列表中显示了视觉序列的属性，看起来像一个小型的电子数据表。属性名称位于左侧，值位于右侧。
首先点击某一属性的值字段，然后输入一个值或从显示的列表中选择一个值，就可以设置视觉属性了。
其中一些视觉序列属性包括：
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| Camera | 指定该视觉序列要使用哪台相机。 |
| RuntimeAcquire | 确定该序列的采集方式 (例：strobed, none, stationary) |
| Calibration | 确定该视觉序列要使用什么校准。 |
| ImageBuffer | 规定视觉序列中要使用的缓冲区编号 0：每台相机所独有的缓冲区编号(默认) 1到10：视觉序列中公用的缓冲区 |
| ImageSize | 规定视觉序列中要使用的相机分辨率 默认：相机分辨率 |
有关视觉序列的视觉属性列表全体一览，请参阅以下内容。
- 视觉序列
- “Vision Guide 8.0 Properties and Result Reference”
序列窗口：(b)结果列表
结果列表中显示了视觉序列结果，就位于属性列表下方。结果列表只显示执行视觉序列以后Value字段中的值。在执行之前，结果字段不显示任何值。
结果列中显示了以下结果：
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| AllPassed | 表示是否所有视觉对象的测试结果都是Pass。 |
| Time | 返回处理视觉序列所需的时间。 |
对象窗口
可通过点击流程图中的视觉对象或在序列目录树中选择对象，对象窗口将显示在窗口右侧。对象窗口用于：
- 设置视觉对象的属性值。
- 执行视觉对象或视觉序列以后查看结果。
对象窗口：(a)属性列表
属性列表中显示了视觉对象的属性，看起来像一个小型的电子数据表。属性名称位于左侧，值位于右侧。
首先点击某一属性的Value字段，然后输入一个值或从显示的列表中选择一个值，就可以设置视觉对象属性了。
视觉对象的属性随视觉对象的类型变化而变化，一些比较常用的视觉对象属性如下：
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| AbortSeqOnFail | 当设为True时，如果此对象在执行过程中不合格，则整个视觉序列将中止。 |
| Accept | 用于与Score结果比较的阈值。如果Score大于Accept属性值，则认为已查找到该对象。 |
| Frame | 确定将哪个视觉框应用于定位该对象。 |
| PassType | 可定义检测结果良品/不良品的判断标准。 |
有关视觉对象的视觉属性列表全体一览，请参阅以下内容。
- 视觉对象
- “Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference”
对象窗口：(b)结果列表
结果列表中显示了视觉对象结果，就位于属性列表下方。结果列表显示执行了该视觉对象或整个视觉序列以后Value字段中的值。在执行之前，某一具体视觉对象的结果列表可能不会显示任何值，或显示上次运行视觉对象时产生的值。
在运行整个视觉序列时，这对于显示Object窗口很有用。允许您在运行该序列时查看某个对象的结果。
Vision Guide 8.0使您可以运行一个视觉序列然后在视觉对象之间切换，查看每个独立的视觉对象的结果。您必须使用视觉对象下拉列表在视觉对象之间选择。如果在图像显示中点击选择了一个视觉对象，则会清除对象的结果。
Vision Guide 8.0使这些结果在视觉对象之间切换时也保持可用。
结果随视觉对象类型不同而不同。一般视觉对象结果如下所示：
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| Found | 显示是否查找到了视觉对象。 |
| Passed | 返回测试结果合格与否。 |
| Time | 返回处理视觉对象所需的时间。 |
右键点击结果列表，可以对当前活动的视觉对象，进行以下操作。
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| Copy all results | 将所有结果复制到剪切板。 |
| Export all results | 将所有结果导出到CSV文件中。可以以表格格式保存，在处理返回多结果的视觉对象时很实用。 |
有关示教视觉对象的详细信息，请参阅以下内容。
视觉对象
执行面板中对象的[Run]按钮用于运行当前选择的视觉对象。通过操作对象的[Run]按钮，当前视觉对象会检查自身属性的设置是否正确。
如果视觉对象与其他视觉对象关联(例如，中心位置由Correlation对象结果定义的Polar对象)，则将先执行定义的视觉对象，然后再执行当前视觉对象。
例如，假设您想运行Polar对象，而该Polar对象的CenterPointObject属性由Correlation对象的结果定义。在这种情况下，从流程图将中选择Polar对象选为当前对象。然后，点击[Run Object]按钮，Correlation对象就会先执行，紧接着才是Polar对象。
要点
请充分理解执行视觉对象和执行视觉序列之间的区别。要运行一个视觉对象，只需点击执行面板中对象的[Run]按钮。
运行前，务必确保在流程图或序列目录树中选中了正确的视觉对象。运行视觉对象，只会执行该视觉对象以及该对象所需的视觉对象(例如，定义Line对象StartingPoint属性的其他对象，或定义Polar对象CenterPointObject属性的其他对象等)。
而在执行视觉序列时，将执行该序列中的所有视觉对象。
校准窗口
可通过在序列目录树中选择校准，将校准窗口显示在窗口右侧。
校准窗口用于设置校准，查看校准结果。
校准窗口：(a)属性列表
属性列表中显示了视觉Calibration的属性，看起来像一个小型的电子数据表。属性名称位于左侧，值位于右侧。首先点击某一属性的Value字段，然后输入一个值或从显示的列表中选择一个值，就可以设置属性了。
有关校准属性的详细信息，请参阅以下内容。
- 校准
- “Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference”
校准窗口：(b)结果列表
结果列表中显示了视觉校准结果，就位于属性列表下方。
有关相机校准的详细信息请参阅 4.9 校准。
校准
步进选项卡
步进选项卡用于在校准时或显示实时图像时候控制机器人步进。
可通过点击序列和校准目录树右侧的[Jog]按钮显示步进选项卡。步进选项卡也是可以放置于任意位置的弹出式面板。
选择[Jog]选项卡开始与控制器通信。如果通信失败，则显示屏将返回上级选择的选项卡。
开始步进之前，必须打开机器人电机。您可以从机器人管理器或者命令窗口打开电机。
[Jog]选项卡的上方，有步进机器人时所需的各种功能的设置按钮。
- 打开或关闭电机电源
- 更改电源
- 执行Reset
- 选择当前机器人
步进选项卡：设置步进模式
从[Mode]选项框中设置步进模式。可选择的有World、Tool、Local、Joint和ECP(如果激活了ECP)。您可以在机器人管理器中选择当前Tool、Local和ECP。
步进选项卡：设置步进速度
从[Speed]选项框中设置步进速度。
步进选项卡：设置步进距离
点击[Jog Distance]组中的选项按钮设置步进距离。选择了Long、Medium、Short距离以后，您可以改变距离，只需在步进距离文本框里键入。
Jog选项卡：控制机器人步进
设置完步进模式、步进速度和步进距离以后，点击步进按钮让机器人开始步进。如果将步进距离设置为Continuous，按下按钮期间机器人会一直运动。对于其他距离，机器人将根据规定的步进距离进行运动。如果连续点击按钮，则机器人会一直保持运动。