Vision Guideウィンドウ

プロパティーリスト ツールバーとボタン

ツールバーとボタンは、プロパティーリストの上部に表示されます。プロパティーリスト/リザルトリストの、表示モードを選択できます。(デフォルト: ベーシックモード)
表示モードの種類は、次のとおりです。

ボタン 説明

ベーシックモード:

選択されたビジョンシーケンス, ビジョンオブジェクト, キャリブレーションで、一般的に使用される、プロパティーとリザルトが、リストに表示されます。ビジョンガイドをはじめて使用する場合や、プロパティー設定値の変更を最小限にして、ビジョンオブジェクトをテストしたいときに、選択します。

アドバンスドモード:

選択されたビジョンシーケンス, ビジョンオブジェクト, キャリブレーションで、利用できるすべてのプロパティーとリザルトが、リストに表示されます。すべてのプロパティーとリザルトを使用して、最適なビジョンシーケンスへと調整したいときに、選択します。

ここで選択したモードは、シーケンス, オブジェクト, キャリブレーションに反映され、Epson RC+8.0を再度開いたときにも、同じ設定が引き継がれます。
例えば、アドバンスドモードを選択すると、選択されたシーケンス, オブジェクト, キャリブレーションでは、利用できるすべてのプロパティーとリザルトが表示されます。 Epson RC+8.0を再度開くと、最後に選択していたアドバンスドモードで、表示されます。

シーケンスウィンドウ

シーケンスウィンドウはフローチャートからビジョンシーケンスをクリックするか、シーケンスツリーからクリックすることで画面右側に表示されます。シーケンスウィンドウの用途は、次のとおりです。

  • ビジョンシーケンスのプロパティーの設定
  • ビジョンシーケンス全体の実行結果のテスト

シーケンスウィンドウ: (a) プロパティーリスト
ビジョンシーケンスのプロパティーは、小型のスプレッドシートのようなプロパティーリストに表示されます。プロパティー名は左側に、プロパティーの設定値は右側に表示されます。
ビジョンプロパティーを設定するには、まず特定のプロパティーについて設定値フィールドをクリックして、値を入力するか、または表示されているプロパティーリストから設定値を選択します。
ビジョンシーケンスのプロパティーの例を次に示します。

項目 内容
Camera ビジョンシーケンスで使うカメラの指定
RuntimeAcquire

ビジョンシーケンスで使う取り込み方法の定義

(例: strobed, none, stationary)

Calibration ビジョンシーケンスで使うキャリブレーションの定義
ImageBuffer

ビジョンシーケンスで使うバッファー番号を指定

0: 各カメラが持つ専用のバッファー番号 (デフォルト)

1~10: ビジョンシーケンス内で共有されるバッファー

ImageSize

ビジョンシーケンスで使うカメラの解像度を指定

デフォルト: カメラの解像度

ビジョンシーケンスのビジョンプロパティーリスト全体一覧については、以下を参照してください。

シーケンスウィンドウ: (b) リザルトリスト
ビジョンシーケンスのリザルトは、プロパティーリストの下にあるリザルトリストに表示されます。ここでは、ビジョンシーケンスの実行後に、リザルト値のフィールドに値を表示するだけです。実行前のリザルトフィールドには、なにも表示されていません。
シーケンスリザルトのフィールドに表示されるのは、次の2つのリザルトだけです。

項目 内容
AllPassed すべてのビジョンオブジェクトがPassしたかどうかを表示
Time ビジョンシーケンスの処理に要した時間を表示

オブジェクトウィンドウ

オブジェクトウィンドウはフローチャートからビジョンオブジェクトをクリックするか、シーケンスツリーからクリックすることで画面右側に表示されます。オブジェクトウィンドウの用途は、次のとおりです。

  • ビジョンオブジェクトのプロパティーの設定
  • ビジョンオブジェクト、またはビジョンシーケンス実行後のリザルトの表示

オブジェクトウィンドウ: (a) プロパティーリスト
ビジョンオブジェクトのプロパティーは、小型のスプレッドシートのようなプロパティーリストに表示されます。プロパティー名は左側に、プロパティーの設定値は右側に表示されます。
ビジョンオブジェクトのプロパティーを設定するには、まず特定のプロパティーについて設定値フィールドをクリックして、値を入力するか、または表示されているプロパティーリストから値を選択します。
ビジョンオブジェクトのプロパティーは、ビジョンオブジェクトのタイプによって異なりますが、一般的なビジョンオブジェクトプロパティーの例を、次に示します。

項目 内容
AbortSeqOnFail Trueに設定されているときは、シーケンス実行中にこのオブジェクトが良(Pass)判定されなかった場合、シーケンスの全体を中断します。
Accept Scoreリザルトとの比較に用いるしきい値ScoreがAcceptプロパティーの設定より大きいとき、オブジェクトは検出されたものと判断されます。
Frame オブジェクトの位置決めに、どのビジョンフレームを適用するかを定義
PassType オブジェクトの検出結果の良否条件を定義

ビジョンオブジェクトのビジョンプロパティーリストの全体一覧については、以下を参照してください。

オブジェクトウィンドウ: (b) リザルトリスト
ビジョンオブジェクトのリザルトは、プロパティーリストの下にあるリザルトリストに表示されます。ここでは、このビジョンオブジェクトまたは全体のビジョンシーケンスの実行後に、リザルト値フィールドに値を表示します。実行前のリザルト値フィールドには、なにも表示されていないか、または直前に実行したビジョンオブジェクトのリザルトが表示されます。
ビジョンシーケンス全体を実行するときは、オブジェクトウィンドウを表示すると便利な場合がよくあります。シーケンスを実行する度に、その特定のオブジェクトのリザルト見ることができます。
Vision Guide 8.0により、各ビジョンオブジェクトのリザルトを見るために、ユーザーはビジョンシーケンスを実行して、ビジョンオブジェクトを切り替えることができます。必ずビジョンオブジェクトドロップダウンリストを使って、ビジョンオブジェクトを選択してください。画像イメージ表示部のオブジェクトをクリックして、ビジョンオブジェクトの1つを選択した場合、そのオブジェクトのリザルトは消去されます。

Vision Guide 8.0は、ビジョンオブジェクトを切り替えてもリザルトを保存します。
リザルトは、ビジョンオブジェクトのタイプによって異なりますが、共通して用いられるリザルトの例を、次に示します。

項目 内容
Found ビジョンオブジェクトが検出されたかどうかを表示
Passed オブジェクトの検出結果の良否判定結果を表示
Time ビジョンオブジェクトの実行にかかった時間を表示

リザルトリストを右クリックした場合、現在アクティブなビジョンオブジェクトに対して、次の操作ができます。

項目 内容
全てのリザルトのコピー リザルトすべてを、クリップボードにコピーします。
全てのリザルトのエクスポート リザルトすべてを、CSVファイルにエクスポートします。表形式で保存できるため、複数リザルトを返すビジョンオブジェクトを使用するときに便利です。

ビジョンオブジェクトの登録の詳細は、以下を参照してください。
ビジョンオブジェクト

実行パネルのオブジェクトの[Run]ボタンは、現在表示されているビジョンオブジェクトを実行するのに使います。オブジェクトの[Run]ボタンを操作することによって、現在のビジョンオブジェクトは、プロパティーが適切に設定されているかどうかをセルフテストします。
ビジョンオブジェクトが他のビジョンオブジェクトと関連している場合(Correlationオブジェクトのリザルトによって中心位置が定義されるPolarオブジェクトなど)は、定義する側のビジョンオブジェクトを最初に実行し、次に現在のビジョンオブジェクトを実行します。

例えば、PolarオブジェクトのCenterPointObjectプロパティーがCorrelationオブジェクトのリザルトで定義される場合に、Polarオブジェクトを実行したいと仮定します。この場合、フローチャートからPolarオブジェクトを現在のオブジェクトとして選択します。[オブジェクト実行]ボタンをクリックすると、Correlationオブジェクトの実行が最初に行われ、続いてすぐに、Polarオブジェクトの実行が行なわれます。

キーポイント

ビジョンオブジェクトの実行とビジョンシーケンスの実行の違いを、充分ご理解ください。ビジョンオブジェクトを実行するには、実行パネルのオブジェクトの[Run]ボタンをクリックするだけです。

実行する前に、フローチャート、またはシーケンスツリーから、正しいビジョンオブジェクトが選択されていることを確認してください。ビジョンオブジェクトの実行は、選択されているビジョンオブジェクトと、そのオブジェクトの実行に必要とされるビジョンオブジェクト(例えば、LineオブジェクトのStartingPointプロパティーを定義するオブジェクトや、PolarオブジェクトのCenterPointObjectプロパティーを定義するオブジェクトなど)を実行するだけです。

ビジョンシーケンスを実行するときは、シーケンス中のすべてのビジョンオブジェクトが実行されます。

キャリブレーションウィンドウ

キャリブレーションウィンドウは、シーケンスツリーからクリックすると画面右側に表示されます。
キャリブレーションウィンドウは、キャリブレーションの設定とキャリブレーション結果の確認に使用します。

キャリブレーションウィンドウ: (a) プロパティーリスト
小さいスプレッドシートがビジョンキャリブレーションのプロパティーリストです。プロパティーの名前は左に、値は右に示されます。まず、特定のプロパティーの値フィールドをクリックすると、プロパティーが設定されます。値を入力したり、表示されているリストから選択しても、プロパティーが設定されます。
キャリブレーションプロパティーについての詳細は、以下を参照してください。

キャリブレーションウィンドウ: (b) リザルトリスト
ビジョンキャリブレーションの結果は、プロパティーリストのすぐ下にある、リザルトリストに表示されます。

カメラキャリブレーションの詳細は、以下を参照してください。
キャリブレーション

ジョグタブ

ジョグタブはキャリブレーション中、またはライブイメージ画像を表示中にロボットをジョグするときに使用します。

ジョグタブはシーケンス、キャリブレーションツリーの右側に表示されている[Jog]ボタンをクリックすると表示されます。また、ジョグタブはフライアウトできます。
[ジョグ]タブを選択すると、コントローラーと通信を開始します。通信できなかった場合、ひとつ前に選択していたタブが表示されます。
ジョグを行うとき、ロボットのモーターはオンの必要があります。モーターはロボットマネージャ、またはコマンドウィンドウからオンにできます。

ジョグタブの上部には、ロボットをジョグするときに必要なさまざまな機能の設定があります。

  • モーターパワーのON/OFF
  • パワーの変更
  • Resetの実行
  • カレントロボットの選択

ジョグタブ: ジョグモードの設定
[モード]ボックスでジョグモードを設定します。World, Tool, Local, Joint, ECP (ECPが有効の場合)があります。現在のTool, Local, ECPをロボットマネージャで設定できます。

ジョグタブ: ジョグ速度の設定
[Speed]ボックスでジョグ速度を設定します。

ジョグタブ: ジョグ移動距離の設定
[ジョグ移動距離]グループボックスのオプションボタンでジョグ移動距離を設定します。 “大”, “中”, “小”を選択する場合、テキストボックスに値を入力すると移動距離を変更できます。

ジョグタブ: ロボットをジョグする
ジョグモード, ジョグ速度, ジョグ移動距離を設定した後、ジョグボタンをクリックすると、ロボットをジョグできます。ジョグ移動距離を“連続”に設定すると、ジョグボタンを離すまでロボットを連続ジョグできます。他のジョグ移動距離を設定すると、設定したジョグ移動距離を1ステップそして動作します。ジョグボタンをクリックし続けると、ロボットはジョグ動作をし続けます。

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