校准

校准的概述

校准是Vision Guide 8.0系统的重要组成部分。
要在机器人坐标系中定位各零件，或进行物理测量，您必须对系统进行校准。
Vision Guide 8.0支持移动相机，固定向上相机，固定向下相机和移动相机的校准。

Vision Guide 8.0支持每个项目的多个校准。任何校准都可以在同一项目中的多个视觉序列中使用。
每个校准都包括下列数据：

项目	说明
校准名称	视觉序列参考的校准名称。(最多16个字母数字字符)
相机编号	校准的相机编号。
相机方向	相机安装方法
校准目标序列名称	用于校准相机的视觉序列名称。(可以是当前项目中的任何序列。)
机器人校准速度和加速度(可选项)	校准过程中使用的速度和加速度。
校准过程中使用的机器人
手臂编号和工具编号	校准过程中可以使用的机械臂和工具。在示教和校准点位之前，定义机械臂和工具。
用于基准点和相机位置的机器人点位	每次校准后将保存这些点位。
光输出	这些是可选标准输出，可用于在校准过程中控制亮度。
图像失真校正	指定是否执行图像失真(相机倾斜和镜头失真)校正。
图像失真校正目标序列名	用于图像失真校正的视觉序列名称。(可使用当前项目中的任意序列)

所有校准都使用九个点，覆盖了校准相机的视野。
通过覆盖整个视野，可以在校正系统的相机倾斜和镜头失真时，获得最佳结果。

在整个视野执行距离测量时，执行图像失真校正。通过执行图像失真校正，可校正相机倾斜(工作平面和相机光轴的角度偏差)和镜头失真。

何时应该进行校准？
当需要进行物理测量或者确定机器人坐标系的位置时，都需要进行校准。
视觉对象中返回的部分结果也需要校准。例如，CameraX、CameraY、RobotX、RobotY和RobotU结果，都需要校准。

以下为图像失真校正使用的图像示例。
要执行图像失真校正，网格在水平和垂直线上必须具有相同的间距，且在整个相机视野中必须能看到多于100个的网格。