校正

概觀

校正是Vision Guide 8.0系統的一個重要部份。
若想找出機器人座標系統中的零件，或進行實體測量，您就必須校正系統。
Vision Guide 8.0支援移動式(組裝至機器人)，固定面上式，固定面下式及獨立式攝影機校正。

Vision Guide 8.0能對每一專案支援多重校正架構。任何校正可以搭配相同專案中的一或多個視覺序列使用。
每個校正包括下列資料：

項目	說明
校正名稱	視覺序列所參照的校正名稱。(最高至16個字元。)
攝影機編號	所校正的攝影機的編號。
校正方位	攝影機組裝方法
校正目標序列名稱	將用來校正攝影機的視覺序列名稱。(這可以是目前專案中的任何序列。)
機器人校正速度及加速 (在需要時)	在校正時所使用的速度及加速。
在校正時所使用的機器人機械臂編號及工具編號	您可以在校正時使用Arm或Tool，但必須在教導點或校正之前定義。
機器人參考點及攝影機位置	每次校正皆會儲存這些點。
光線輸出	這是可在校正時用來控制燈光的選擇性標準輸出。
影像失真修正	指定是否執行影像失真(攝影機傾斜及畫面失真)修正
影像失真修正目標序列名稱	用於影像失真修正的視覺序列名稱。(可使用目前專案中的任何序列)

每次校正都會使用九個橫跨校正中攝影機視野的點。
藉由橫跨視野，系統將儘可能補償攝影機傾斜及鏡頭的不精確。

透過全視野執行距離量測時，請執行影像失真修正。藉由執行影像失真修正，可偵測到攝影機傾斜(工作平面和攝影機光軸間的角度錯誤)和畫面失真。

何時需要校正？
每當您想要在機器人座標中進行實體測量或找出位置時，即需要進行校正。
有幾項結果可報告Vision物件需要校正。例如，CameraX、CameraY、RobotX、RobotY、RobotU等結果需要校正。

以下為用於影像失真修正的影像範例。
若要執行影像失真修正，格線的水平及垂直線條必須擁有相同間距，且攝影機視野中必須看到100個目標以上。