了解Vision Guide 8.0所需要的基本概念

下方的快速說明可協助您更了解本章內容的基本概念。

視覺序列

視覺序列是一組特定順序的Vision物件，可從Vision Guide視窗或由SPEL+語言來執行。
視覺序列具有可用來設定視覺序列執行的特定屬性。例如，Camera屬性定義將會使用哪部攝影機來為本視覺序列擷取影像，而RuntimeAcquire屬性則定義如何為本視覺序列取得影像。
您可以把視覺序列想像成一種容器，針對特定Vision程序或程序的一部分，容器內裝了可作為解決方案所需的全部Vision物件。一般而言，視覺序列是所有Vision Processing的起始點。

Vision物件

針對攝影機所擷取的影像，Vision物件是可套用至此類影像的一項視覺工具。
所支援的一些Vision物件包括：Geometric Search、Correlation Search、Blob Analysis、Polar Search、Edge Detection、Line Search、Arch Search、Differential Test、Line Creation、Points及Frames。
所有Vision物件皆可執行 (套用至目前的影像)，並皆會回傳像是Vision物件執行的時間長短、位置資訊、角度資訊、是否找到Vision物件，以及是否接受Vision物件等結果。
Vision物件內的屬性可用於定義Vision物件執行方法的特性，同時在結果上，能顯示執行Vision物件之後所回傳的值。

屬性

屬性可以想像成是為每一Vision物件或視覺序列所設定的參數。
視覺屬性的設定可以在Vision Guide視窗中以點擊方式完成，以提供建構及測試視覺應用的快速方法。
視覺屬性也可以透過SPEL+語言加以設定及檢查。這能提供在執行時間動態修改Vision物件所需的彈性。
視覺序列及Vision物件屬性是非常強大的，因為能輕易修改，並協助讓Vision物件更為容易了解及使用，同時又不會限制各類更複雜應用的所需彈性。

結果

結果是Vision物件或視覺序列在執行之後所回傳的值。常用結果的實例包括：

Time	回傳Vision物件或序列花費了多少時間來執行
RobotXYU	回傳在機器人座標中所找到特性的X、Y和U位置。
Found	回傳是否找到Vision物件
Passed	回傳是否接受Vision物件的結果。

可從Sequence和Object視窗上Vision Guide視窗內看到視覺結果。SPEL+程式也可以使用視覺結果。

執行時視覺命令

在SPEL+機器人語言中已新增一系列視覺命令，以便提供機器人動作及視覺引導的緊密整合。
VRun等命令可讓使用者僅透過一個函式呼叫，就能從SPEL+語言啟動一個視覺序列。
VGet可讓使用者取得從Vision物件、Sequences及校正回傳的結果。
這些命令是非常強大的，因為可從Vision Guide 8.0點擊開發環境來建立、修改及維護視覺序列，而在Vision Guide 8.0所建立的一切，也可以從SPEL+語言加以存取。

所需要的視覺硬體
若想使用Vision Guide 8.0，需要下列任一硬體。

• Compact Vision CV2A (韌體版本為3.2.0.3或更新版本)
• PC Vision PV1
  若想了解每個硬體的詳情，請參考以下手冊。
  “Vision Guide 8.0 Hardware & Setup”

Epson RC+ 8.0專案中的Vision Guide 8.0

Epson RC+ 8.0係以Project為基礎，Project包含了特定機器人應用程式所需的所有必要程式、教導點及機器人設定值。
Project組態可輕易將某個機器人用於多個專案或測試環境，以檢驗新的構想，而不致於破壞您舊的工作應用程式。
當您建立一個Epson RC+ 8.0應用程式時，包括Vision Guide 8.0、該應用程式所需要的所有相關視覺序列及Vision物件，都會與專案內通常包含的其他項目一同保存在專案中。這可以確保當您開啟現有的專案時，可將與本專案相關的一切提供給您。