Verriegelungs-Freigabe-Schalter
Der geöffnete Zustand der Schutzeinrichtung („Schutztür offen“) sowie der Zustand im TEACH-Modus werden softwareseitig verriegelt. Der EMERGENCY-Anschluss verfügt über einen Eingang zur Freigabe der Verriegelung, um diese verriegelten Statuszustände freizugeben. (Der Begriff „verriegeln“ bedeutet „halten“.)
Verriegelungsfreigabe offen: Der Zustand „Schutztür offen“ und der Zustand im TEACH-Modus werden verriegelt.
Verriegelungsfreigabe geschlossen: Der verriegelte Zustand wird aufgehoben.
WICHTIGSTE PUNKTE
Wenn der verriegelte Zustand des TEACH-Modus bei geöffneter Schutztür freigegeben wird, ist der Betrieb nicht möglich, da die Schutztür geöffnet ist. Zum Starten des Manipulators ist die Schutztür zu schließen und anschließend der Eingang zur Freigabe der Verriegelung zu schließen.