Parada de emergencia
Si el manipulador se mueve de forma anómala durante el funcionamiento, pulse inmediatamente el conmutador de parada de emergencia. Al pulsar el conmutador de parada de emergencia, el manipulador pasa inmediatamente a un movimiento de desaceleración y se detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Evite pulsar el conmutador de parada de emergencia innecesariamente mientras el manipulador esté funcionando con normalidad.
- El manipulador podría golpear los equipos periféricos.
Cuando se pulsa el conmutador de parada de emergencia, la trayectoria de funcionamiento hasta que el sistema robótico se detiene es diferente a la del funcionamiento normal. - La vida útil de los frenos se verá reducida.
Los frenos están bloqueados y la placa de fricción del freno está desgastada.
Vida útil normal de los frenos: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan 100 veces al día)
Sin embargo, la vida útil normal del relé es de aproximadamente 20 000 veces. Si pulsa el conmutador de parada de emergencia innecesariamente, se acortará la vida útil del relé. - Se aplica un impacto en la unidad de engranaje reductor, lo que puede acortar la vida útil de dicha unidad.
Para poner el sistema en modo de emergencia durante el funcionamiento normal, pulse el conmutador de parada de emergencia cuando el manipulador no se esté moviendo.
Las instrucciones sobre cómo cablear el circuito del conmutador de parada de emergencia se describen en el siguiente manual.
No apague el controlador mientras el manipulador está funcionando. Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, asegúrese de hacerlo utilizando el E-STOP (parada de emergencia) del controlador.
Si el manipulador se detiene al desconectando la alimentación mientras está funcionando, pueden ocurrir los siguientes problemas.
- Vida útil reducida y daños en el engranaje reductor
- Desplazamiento de la posición en las articulaciones
Además, si el manipulador se ha apagado de manera forzada debido a un corte de corriente o similar mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de comprobar los siguientes puntos una vez que se haya restablecido el suministro eléctrico.
- Daños en el engranaje reductor
- Desplazamiento de las articulaciones de sus posiciones correctas
Si hubo algún cambio, será necesario el mantenimiento. Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
Además, pueden producirse problemas similares si se produce un error y el manipulador se detiene durante el funcionamiento. Compruebe el estado del manipulador y realice la calibración si es necesario.
Antes de utilizar el conmutador de parada de emergencia, tenga en cuenta los siguientes puntos.
- El conmutador de parada de emergencia (E-STOP) debe usarse para detener el manipulador solamente en caso de emergencia
- Además de pulsar el conmutador de parada de emergencia (E-STOP) cuando se produce una emergencia, para detener el manipulador durante el funcionamiento del programa, utilice el comando Pause (poner en pausa) o STOP (parar el programa). Las instrucciones Pause y STOP no apagan la energización del motor, por lo que el freno no está bloqueado.
- Cuando se pulsa el conmutador de parada de emergencia, se aplica una gran fuerza a la mesa base. Al montar el manipulador en la plataforma móvil, asegúrese de diseñar el sistema de manera que este no se vuelque y el manipulador no se caiga.
Para comprobar si hay problemas con los frenos, consulte lo siguiente.
Inspección periódica del manipulador VT6-B
PUNTOS CLAVE
El impulso de prueba no se puede utilizar con la entrada de parada de emergencia de este modelo.
Distancia de parada de la parada de emergencia
Durante el funcionamiento, el manipulador no puede detenerse inmediatamente después de presionar el conmutador de parada de emergencia. Además, el tiempo de parada y la distancia de movimiento varían en función de los siguientes factores.
- Peso de la mano: configuración de WEIGHT, configuración de ACCEL
- Peso de la pieza de trabajo: configuración de SPEED, postura de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia