Protección (enclavamiento de protección)
Para mantener una zona de trabajo segura, se deben colocar barreras de seguridad alrededor del manipulador e instalar protecciones en la entrada y salida de dichas barreras. Existen varios tipos de protecciones, como interruptores de puertas de seguridad, barreras de seguridad, cortinas de luz, puertas de seguridad, alfombrillas de seguridad, etc. El término "protección" descrito en este manual es un tipo de dispositivo de protección.
Cuando se abre una protección cerrada durante el movimiento del robot, se activa la función de enclavamiento de protección. En tal caso, el robot se detiene inmediatamente y comienza a desacelerar. Cuando el robot deja de funcionar, entra en estado de postura y todos los motores del robot se apagan. La entrada de protección funciona de la siguiente manera
Protección abierta
El robot se detiene inmediatamente, los motores se apagan y no es posible continuar con el funcionamiento. El robot no funcionará hasta que se cierre la protección o se encienda el modo TEACH o TEST y se conecte el circuito de habilitación.
Protección cerrada
El robot puede funcionar automáticamente en un estado sin restricciones (alta potencia).
No abra la protección innecesariamente mientras el motor está energizado. Las entradas de protección frecuentes reducirán la vida útil del relé.
Vida útil normal del relé: aproximadamente 20 000 veces
Para obtener detalles sobre los métodos de cableado, consulte lo siguiente.
Si utiliza cortinas de luz, mantenga la protección abierta hasta que se libere la condición de cerrojo.
PUNTOS CLAVE
El impulso de prueba no se puede utilizar con la entrada de protección de este modelo.
ADVERTENCIA
- El conector de EMERGENCIA del controlador tiene un circuito de entrada de protección para conectar el interruptor de enclavamiento de protección. Para proteger a los operadores que trabajan cerca del robot, asegúrese de conectar el interruptor de enclavamiento de protección y de que funcione correctamente.
- El tiempo necesario para detener el robot y la distancia de parada mediante la función de enclavamiento de protección variarán en función de las condiciones de uso. Asegúrese de que la seguridad esté garantizada según el entorno de instalación del robot.
Distancia de parada cuando se abre el dispositivo de protección
Durante el funcionamiento, el manipulador no puede detenerse inmediatamente aunque se abra la protección. Además, el tiempo de parada y el desplazamiento varían en función de los siguientes factores.
- Peso de la mano, configuración de WEIGHT, configuración de ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración de SPEED, postura de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección está abierta