Paragem de emergência
Se o Manipulador se mover de forma anormal durante a operação, pressione imediatamente o interruptor de paragem de emergência. Ao pressionar o interruptor de paragem de emergência, o Manipulador passa imediatamente para movimento de desaceleração e para à velocidade máxima de desaceleração.
Evite pressionar o interruptor de paragem de emergência desnecessariamente enquanto o Manipulador estiver a funcionar normalmente.
- O Manipulador pode colidir com equipamentos periféricos.
Ao pressionar o interruptor de paragem de emergência, a trajetória de operação até que o sistema robótico pare é diferente da operação normal. - A vida útil dos travões será reduzida.
Os travões estão bloqueados e a placa de fricção do travão está desgastada.
Tempo de vida útil normal dos travões: Cerca de 2 anos (quando os travões são utilizados 100 vezes/dia)
No entanto, a vida útil normal do relé é de aproximadamente 20 000 ciclos. Se pressionar o interruptor de paragem de emergência desnecessariamente, a vida útil do relé será reduzida. - O impacto é aplicado na unidade de engrenagem de redução, o que pode resultar na redução da vida útil da unidade de engrenagem de redução.
Para colocar o sistema em modo de emergência durante a operação normal, pressione o interruptor de paragem de emergência quando o Manipulador não estiver em movimento.
As instruções sobre como ligar o circuito do interruptor de paragem de emergência estão descritas no seguinte manual.
Não desligue o Controlador enquanto o Manipulador estiver a funcionar. Se tentar parar o Manipulador em situações de emergência, certifique-se de o parar utilizando o E-STOP do Controlador.
Se o Manipulador for parado desligando a alimentação enquanto está em funcionamento, poderão ocorrer os seguintes problemas.
- Vida útil reduzida e danos na engrenagem de redução
- Mudança de posição nas articulações
Além disso, se o Manipulador tiver sido forçado a desligar devido a falhas de energia ou situações semelhantes enquanto estava em funcionamento, certifique-se de verificar os seguintes pontos após o restabelecimento da alimentação.
- Danos na engrenagem de redução
- Mudança das articulações em relação às suas devidas posições
Se ocorrer algum deslocamento, será necessário executar operações de manutenção. Para mais informações, entre em contacto com o fornecedor.
Além disso, o mesmo tipo de problemas pode ocorrer se houver um erro e o Manipulador parar durante a operação. Verifique o estado do Manipulador e efetue a calibração se necessário.
Antes de utilizar o interruptor de paragem de emergência, tenha em atenção os seguintes pontos.
- O interruptor de paragem de emergência (E-STOP) deve ser utilizado para parar o Manipulador apenas em caso de emergências
- Para além de pressionar o interruptor de paragem de emergência (E-STOP) quando ocorre uma emergência, para parar o Manipulador durante a execução do programa, utilize o comando Pause (interrupção) ou STOP (paragem do programa). As instruções Pause e STOP não desligam a energização do motor, pelo que o travão não é bloqueado.
- Quando o interruptor de paragem de emergência é pressionado, uma grande força é aplicada à mesa base. Ao montar o Manipulador na plataforma móvel, certifique-se de projetar o sistema de forma que o sistema não tombe e o Manipulador não caia.
Para verificar problemas relacionados com os travões, consulte o seguinte.
Inspeção periódica do Manipulador VT6-B
PONTOS-CHAVE
O impulso de teste não pode ser utilizado com a entrada de paragem de emergência deste modelo.
Distância de paragem da paragem de emergência
O Manipulador, durante o funcionamento, não pode parar imediatamente depois de premir o interruptor de paragem de emergência. Além disso, o tempo de paragem e a distância de movimento variam consoante os seguintes fatores.
- Peso da mão: ajuste WEIGHT, definição ACCEL
- Peso da peça de trabalho: definição SPEED, postura de movimento, etc.
Consulte o tempo de paragem e distância de movimento do Manipulador na secção seguinte.
Anexo B: Tempo e distância de paragem em paragem de emergência