Proteção (bloqueio de proteção)
Para manter uma zona de trabalho segura, devem ser criadas barreiras de proteção em torno do Manipulador e devem ser instaladas proteções na entrada e saída das barreiras de proteção. Existem vários tipos de dispositivos de proteção, tais como interruptores de porta de segurança, barreiras de proteção, cortinas de luz, portas de segurança, tapetes de segurança, entre outros. O termo "proteção" descrito neste manual refere-se a um tipo de dispositivo de proteção.
Quando uma proteção fechada é aberta durante o movimento do robô, a função de bloqueio de proteção entra em funcionamento. Neste caso, o robô para imediatamente e inicia a desaceleração. Quando o robô deixa de operar, entra em estado de posição, e todos os motores do robô desligam-se. A entrada de proteção funciona da seguinte forma
Proteção aberta
O robô para imediatamente, os motores desligam-se e a operação adicional torna-se impossível. O robô não irá operar até que a proteção esteja fechada ou até que o modo TEACH ou TEST seja ativado e o circuito de habilitação esteja ligado.
Proteção fechada
O robô pode operar automaticamente sem restrições (alta potência).
Não abra a proteção desnecessariamente enquanto o motor estiver energizado. Entradas de proteção frequentes reduzem a vida útil do relé.
Vida útil normal do relé: Cerca de 20 000 vezes
Para detalhes sobre os métodos de ligação, consulte o seguinte.
Ao utilizar cortinas de luz, mantenha a proteção aberta até a condição de fecho ser libertada.
PONTOS-CHAVE
O impulso de teste não pode ser utilizado com a entrada de proteção deste modelo.
AVISO
- O conector de EMERGÊNCIA do Controlador possui um circuito de entrada de proteção para ligar o interruptor de bloqueio de proteção. Para proteger os operadores que trabalham próximo do robô, certifique-se de ligar o interruptor de bloqueio de proteção e garanta que este funcione corretamente.
- O tempo de paragem do robô e a distância de paragem pela função de bloqueio de proteção irão variar dependendo das condições de utilização. Certifique-se de que a segurança está garantida de acordo com o ambiente de instalação do robô.
Distância de paragem quando a proteção é aberta
Durante a operação, o Manipulador não pode parar imediatamente, mesmo que a proteção esteja aberta. Além disso, o tempo de paragem e o deslocamento variam dependendo dos seguintes fatores.
- Peso da mão, ajuste WEIGHT, definição ACCEL, peso da peça de trabalho, definição SPEED, postura de movimento, etc.
Consulte o tempo de paragem e distância de movimento do Manipulador na secção seguinte.
Anexo C: Tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta