SPEL+言語からフォースガイドシーケンスを実行する

調整したフォースガイドシーケンスは、SPEL+言語からFGRunステートメントを使うことで、呼び出され、実行されます。
FGRunステートメントを追加する例です。以下の例に追加します。
力制御機能を開始するまでの動作をSPEL+言語で作成する

Function main
  Motor On
  Go P1          '開始位置へ移動
  FGRun MyFGSeq  '作成したフォースガイドシーケンス実行
Fend

フォースガイドシーケンスを含むSPEL+プログラミング全体として、実行します。
このとき、フォースガイドシーケンスの部分に不具合がある場合は、以下のトピックに戻って調整します。
テスト実行しながら調整する
SPEL+プログラミング全体として実行しながら調整することも可能です。
特に、フォースガイドシーケンス単体のテスト実行では、作業ができても、SPEL+プログラミング全体として実行したときに作業に不具合が出る場合は、SPEL+プログラミング全体として調整することが必要です。
実行した結果は、フォースガイドシーケンスやフォースガイドオブジェクトのリザルトとして取得することができます。リザルトには、終了時の力や位置、成功/失敗などがあります。
下記は、フォースガイドシーケンスを実行し、そのフォースガイドシーケンスが終了したときの力を取得する例です。

Function main
  Double dEndForce(6)
  Motor On
  Go P1                                 '開始位置へ移動
  FGRun MyFGSeq                         '作成したフォースガイドシーケンス実行
  FGGet MyFGSeq.EndForces, dEndForce()  'フォースガイドシーケンス終了時の力を取得
Fend

FGRun, FGGet, リザルトの詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 オプション Force Guide 8.0 SPEL+ランゲージリファレンス"