テスト実行しながら調整する

作成したフォースガイドシーケンスを調整します。
テスト実行は、[ForceGuide]ウィンドウで行います。できるだけ、フォースガイドシーケンス単体で調整することを推奨します。他の装置などと連携する必要がある場合は、SPEL+プログラミングとして実行しながら調整することもできます。
テスト実行して、実行時の力, 位置, リザルトなどを基準に、フォースガイドオブジェクトのプロパティーを調整します。
各オブジェクトの調整方法は、次の項を参照してください。
汎用フォースガイドオブジェクト
貼付けオブジェクト
ネジ締めオブジェクト
ネジ締め直しオブジェクト
高さ検査オブジェクト
挿入オブジェクト
引張り試験オブジェクト

テスト実行の実行方法実行時の力や位置の閲覧方法、は次の項を参照してください。
ソフトウェア編 [フォースガイダンス] (ツールメニュー)

調整の初期段階は、ローパワーで行い、大まかな動作が正しいことを確認してからハイパワーで調整することを推奨します。また最終的な調整は、実際にフォースガイドシーケンスを使うときのパワー状態で行ってください。ローパワー状態で実行すると、最大速度や最大加速度が、ローパワーの上限を超えないようにさらに制限がかかります。そのため、異なるパワー状態にしたときに条件が変わってしまい、再調整が必要になることがあります。
[ForceGuide]ウィンドウでは、ステップ実行の機能によって、フォースガイドオブジェクトを1つずつ順番に実行することができます。またブレークポイントによって、任意のオブジェクト開始前でフォースガイドシーケンスを止めることができます。これは調整の初期段階で、大まかな動作が正しいことを確認するために使うことを主な目的としています。パラメーターの調整は、ブレークポイントを設定せず、[Run]ボタンをクリックします。ステップ実行やブレークポイントでフォースガイドシーケンスを一時停止した場合、次のフォースガイドオブジェクトを開始するまでの時間にかかった力や、その間継続していた力制御機能によって作業が影響を受けることがあります。この状態で調整をすると、実際の実行時に条件が変わってしまい、再調整が必要になることがあります。