有关Press对象的属性的详细信息

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。创建Press对象时，系统会自动分配名称。自动分配的名称是在Press后面添加一个编号(例如Press01)。
    您可以更改名称。最多设定16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • Enabled属性
    此属性设定是否启用力觉向导对象。
    指定True时，将执行力觉向导对象。指定False时，执行下一个力觉向导对象，而不执行本力觉向导对象。
    想要暂时保存力觉向导序列，或者在力觉向导序列创建过程中想要复制力觉向导对象，以尝试使用不同的参数时，请使用此属性。
    值
    说明
    True 启用力觉向导对象。
    False 禁用力觉向导对象。
    默认：True
  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。

  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。

    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。

    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。

    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。

    默认：True

  • IOPreprocEnabled属性
    此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作。

    I/O操作由IOPreprocOutputBit属性和IOPreprocOutputStatus属性定义。要在力觉向导对象执行之前操作夹具或外围设备，请使用此属性。

    值
    说明
    True 启动时执行I/O操作。
    False 启动时不执行I/O操作。

    默认：False

  • IOPreprocOutputBit属性
    此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作(输出位)。仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。
    值
    最小值 0
    最大值 7167
    默认：0
  • IOPreprocOutputStatus属性
    此属性设定力觉向导对象启动时I/O操作的输出状态。仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。
    值
    说明
    Off 关闭指定的输出位。(设定为0)
    On 开启指定的输出位。(设定为1)
    默认：Off

  • Fx_ControlMode属性
    在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fx方向的控制模式。

    指定Disabled时，不执行Fx方向的力控制功能。指定Press+或Press-时，将以按压模式在Fx方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Fx_PressForce指定的力。指定Follow时，按跟随模式执行Fx方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

    值
    说明
    Disabled 禁用力控制功能。
    Press+ 将以正向压装的方式执行力控制功能。
    Press- 将以负向压装的方式执行力控制功能。
    Follow 执行力控制功能以执行Follow动作。

    默认：Disabled

  • Fx_PressForce属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fx方向的压装力。在Fx_ControlMode为Press+或Press-时使用。

    ControlMode为Press+时：
    值(单位：[N])
    最小值 -250
    最大值 0

    默认：0

    ControlMode为Press-时
    值(单位：[N])
    最小值 0
    最大值 250

    默认：0

  • Fx_Firmness属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fx方向的力控制功能的硬度。在Fx_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
    当Fx_Firmness的值增加时，Fx方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Fx_Firmness的值减少时，Fx方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 200
    默认：10

  • Fy_ControlMode属性
    在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fy方向的控制模式。

    指定Disabled时，不执行Fy方向的力控制功能。
    指定Press+或Press-时，将以按压模式在Fy方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Fy_PressForce指定的力。指定Follow时，按跟随模式执行Fy方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

    值
    说明
    Disabled 禁用力控制功能。
    Press+ 将以正向压装的方式执行力控制功能。
    Press- 将以负向压装的方式执行力控制功能。
    Follow 执行力控制功能以执行Follow动作。

    默认：Disabled

  • Fy_PressForce属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fy方向的压装力。在Fy_ControlMode为Press+或Press-时使用。

    ControlMode为Press+时：
    值(单位：[N])
    最小值 -250
    最大值 0

    默认：0

    ControlMode为Press-时
    值(单位：[N])
    最小值 0
    最大值 250

    默认：0

  • Fy_Firmness属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fy方向的力控制功能的硬度。在Fy_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。

    当Fy_Firmness的值增加时，Fy方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Fy_Firmness的值减少时，Fy方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 200

    默认：10

  • Fz_ControlMode属性
    在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fz方向的控制模式。

    指定Disabled时，不执行Fz方向的力控制功能。指定Press+或Press-时，将以保装模式在Fz方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Fz_PressForce指定的力。指定Follow时，按跟随模式执行Fz方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

    值
    说明
    Disabled 禁用力控制功能。
    Press+ 将以正向压装的方式执行力控制功能。
    Press- 将以负向压装的方式执行力控制功能。
    Follow 执行力控制功能以执行Follow动作。

    默认：Disabled

  • Fz_PressForce属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fz方向的压装力。在Fz_ControlMode为Press+或Press-时使用。

    ControlMode为Press+时：
    值(单位：[N])
    最小值 -250
    最大值 0

    默认：0

    ControlMode为Press-时
    值(单位：[N])
    最小值 0
    最大值 250

    默认：0

  • Fz_Firmness属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fz方向的力控制功能的硬度。在Fz_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
    当Fz_Firmness的值增加时，Fz方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Fz_Firmness的值减少时，Fz方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 200
    默认：10

  • Tx_ControlMode属性
    在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Tx方向的控制模式。

    指定Disabled时，机器人不朝Tx方向移动，因为在Tx方向不会执行力控制功能。指定Press+或Press-时，将以按压模式在Tx方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Tx_PressForce指定的力。指定Follow时，按跟随模式执行Tx方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

    值
    说明
    Disabled 禁用力控制功能。
    Press+ 将以正向压装的方式执行力控制功能。
    Press- 将以负向压装的方式执行力控制功能。
    Follow 执行力控制功能以执行Follow动作。

    默认：Disabled

  • Tx_PressForce属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tx方向的压装力。在Tx_ControlMode为Press+或Press-时使用。

    ControlMode为Press+时：
    值(单位：[N·mm])
    最小值 -18000
    最大值 0

    默认：0

    ControlMode为Press-时
    值(单位：[N·mm])
    最小值 0
    最大值 18000

    默认：0

  • Tx_Firmness属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tx方向的力控制功能的硬度。在Tx_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。

    当Tx_Firmness的值增加时，Tx方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Tx_Firmness的值减少时，Tx方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 10
    最大值 1000000

    默认：3000

  • Ty_ControlMode属性
    在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Ty方向的控制模式。

    指定Disabled时，不在Ty方向执行力控制功能。指定Press+或Press-时，将以按压模式在Ty方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Ty_PressForce指定的力。指定Follow时，按跟随模式执行Ty方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

    值
    说明
    Disabled 禁用力控制功能。
    Press+ 将以正向压装的方式执行力控制功能。
    Press- 将以负向压装的方式执行力控制功能。
    Follow 执行力控制功能以执行Follow动作。

    默认：Disabled

  • Ty_PressForce属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Ty方向的压装力。在Ty_ControlMode为Press+或Press-时使用。

    ControlMode为Press+时：
    值(单位：[N·mm])
    最小值 -18000
    最大值 0

    默认：0

    ControlMode为Press-时
    值(单位：[N·mm])
    最小值 0
    最大值 18000

    默认：0

  • Ty_Firmness属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Ty方向的力控制功能的硬度。在Ty_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。

    当Ty_Firmness的值增加时，Ty方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Ty_Firmness的值减少时，Ty方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 10
    最大值 1000000

    默认：3000

  • Tz_ControlMode属性
    在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Tz方向的控制模式。

    指定Disabled时，不执行Tz方向的力控制功能。指定Press+或Press-时，将以按压模式在Tz方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Tz_PressForce指定的力。指定Follow时，按跟随模式执行Tz方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

    值
    说明
    Disabled 禁用力控制功能。
    Press+ 将以正向压装的方式执行力控制功能。
    Press- 将以负向压装的方式执行力控制功能。
    Follow 执行力控制功能以执行Follow动作。

    默认：Disabled

  • Tz_PressForce属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tz方向的压装力。在Tz_ControlMode为Press+或Press-时使用。

    • ControlMode为Press+时：

      值(单位：[N·mm])
      最小值 -18000
      最大值 0

      默认：0

    • ControlMode为Press-时

      值(单位：[N·mm])
      最小值 0
      最大值 18000

      默认：0

  • Tz_Firmness属性
    此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tz方向的力控制功能的硬度。在Tz_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
    当Tz_Firmness的值增加时，Tz方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Tz_Firmness的值减少时，Tz方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 10
    最大值 1000000
    默认：3000
  • CFEnabled属性
    此属性设定在力觉向导对象结束后是否继续力控制功能。力觉向导序列结束时，即使CFEnabled为True，也会结束力控制功能。
    值
    True 即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。
    False 力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。
    默认：False
  • EndCheckOperator属性
    当使用力觉向导对象的多个结束条件时，此属性将设定组合条件。
    指定AND时，如果满足所有启用的结束条件，则力觉向导对象执行会结束并认定为成功。
    指定OR时，如果满足所有启用的结束条件，则力觉向导对象执行会结束并认定为成功。
    值
    说明
    OR 按OR条件组合。
    AND 按AND条件组合。
    默认：And
  • ForceCheckEnabled属性
    此属性设定与力相关的力觉向导对象结束条件。
    值
    说明
    True 启用与力相关的结束条件。
    False 禁用与力相关的结束条件。
    默认：False
  • ForceCheckMode属性
    对于与力相关的结束条件，此属性设置将用作条件的方向。
    值
    说明
    Press 由ControlMode指定的方向(Press+和Press-)是力条件。
    PressFollow 由ControlMode指定的方向(Press+、Press-和Follow)是力条件。
    默认：Press
  • ForceCheckPolarity属性
    对于与力相关的结束条件，此属性设定结束条件是在指定的范围内还是在指定的范围外。
    值
    说明
    Outside 结束条件是在指定的范围外。
    Inside 结束条件是在指定的范围内。
    默认：Inside
  • PressCheckTolF属性
    此属性设定与力相关的结束条件的范围。在某个方向的ForceCheckEnabled为True且ControlMode在Fx、Fy和Fz方向指定了Press时使用。
    确定每个方向的力是在PressForce-PressCheckTolF到PressForce+PressCheckTolF的范围内还是在该范围外。
    值(单位：[N])
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认：1
  • PressCheckTolT属性
    此属性设定与力相关的结束条件的范围。在某个方向的ForceCheckEnabled为True且ControlMode在Tx、Ty和Tz方向指定了Press时使用。
    确定每个方向的力是在PressForce-PressCheckTolT到PressForce+PressCheckTolT的范围内还是在该范围外。
    值(单位：[N·mm])
    最小值

    序列版本为7.5.1时：1

    序列版本为7.4.0时：100

    最大值 10000
    默认：500
  • FollowCheckTolF属性
    此属性设定与力相关的结束条件的范围。在某个方向的ForceCheckEnabled为True，而ForceCheckMode设为PressFollow且ControlMode在Fx、Fy和Fz方向指定了Follow时使用。
    确定每个方向的力是在-FollowCheckTolF到+FollowCheckTolF的范围内还是在该范围外。
    值(单位：[N])
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认：1
  • FollowCheckTolT属性
    此属性设定与力相关的结束条件的范围。在某个方向的ForceCheckEnabled为True，而ForceCheckMode设为PressFollow且ControlMode在Tx、Ty和Tz方向指定了Follow时使用。
    确定每个方向的力是在-FollowCheckTolT到+FollowCheckTolT的范围内还是在该范围外。
    值(单位：[N·mm])
    最小值

    序列版本为7.5.1时：1

    序列版本为7.4.0时：100

    最大值 10000
    默认：500
  • HoldTimeThresh属性
    对力相关结束条件，指定到判定位置的持续时间。当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
    当指定的条件持续了HoldTimeThresh指定的时间后，将认定已满足结束条件。
    值(单位：[sec])
    最小值 0
    最大值 10
    默认：0
  • PosCheckEnabled属性
    此属性设置与I/O相关的力觉向导对象结束条件。
    值
    说明
    True 启用与位置相关的结束条件。
    False 禁用与位置相关的结束条件。
    默认：False
  • PosCheckType属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定是使用预先定义的Plane，还是设定力觉向导对象开始位置的一个相对位置。
    指定RobotPlane时，使用定义的Plane设定结束条件。指定RelativePlane时，每次执行力觉向导对象时，将Plane重置为力觉向导对象开始位置的相对位置。
    值
    说明
    RobotPlane 使用定义的Plane作为结束条件。
    RelativePlane 将Plane设定为相对位置，并将其用作结束条件。
    默认：RobotPlane
  • PlaneNumber属性
    此属性设定用于与位置相关的结束条件的Plane编号。
    在PosCheckType属性中指定Plane时，指定编号的平面将不会更改。在PosCheckType属性中指定Relative时，每次执行力觉向导对象时，都会将新Plane重新定义为指定编号。因此，请注意，原始设定将丢失。
    值
    最小值 1
    最大值 15
    默认：1
  • PlaneEndCond属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定要确定为结束的条件。
    值
    说明
    Outside 结束条件是在Plane外。
    Inside 结束条件是在Plane内。
    默认：Inside
  • PlaneRelativeOrg属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性指定哪个坐标系设定相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
    值
    说明
    Base 指定一个基于基础坐标系的相对位置。
    Local 指定一个基于本地坐标系的相对距离。
    本地坐标系编号由PlaneRelationRobotLocal指定。
    Tool 指定一个基于工具坐标系的相对位置。
    默认：Tool
  • PlaneRelativeX属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定X方向上的相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。X方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • PlaneRelativeY属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定Y方向上的相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。Y方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • PlaneRelativeZ属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定Z方向上的相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。Z方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • PlaneRelativeOrient属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设置坐标系以设置Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
    Plane在PlaneAxes指定的轴上设置，该轴位于PlaneRelativeOrient指定的坐标系中。
    指定Base时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于基础坐标系中的轴上设定。指定Local时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于本地坐标系(具有PlaneRelativeRobotLocal指定的编号)中的轴上设定。指定Tool时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于工具坐标系中的轴上设定。
    值
    说明
    Base 指定一个基于基础坐标系的平面方向。
    Local 指定一个基于本地坐标系的平面方向。
    Tool 指定一个基于工具坐标系的平面方向。
    默认：Tool
  • PlaneAxes属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设置轴以设置Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
    Plane在PlaneAxes指定的轴上设置，该轴位于PlaneRelativeOrient指定的坐标系中。
    值
    说明
    XY 在XY平面上设定Plane。
    YZ 在YZ平面上设定Plane。
    XZ 在XZ平面上设定Plane。
    默认：XY
  • PlaneRelativeRobotLocal属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定指定了Plane相对位置或方向的本地坐标系编号。它用于以下任一情况：在PosCheckType中指定了RelativePlane并在PlaneRelativeOrg中指定了Local。在PosCheckType中指定了RelativePlane并在PlaneRelativeOrient中指定了Local。
值
说明
0 (Base)

使用本地0坐标系(Base坐标系)。

它与在PlaneRelativeOrg或PlaneRelativeOrient中指定Base时的情况相同。

1~15 使用指定编号的本地坐标系。

默认：0(Base)

  • IOCheckEnabled属性
    此属性设定与I/O相关的力觉向导对象结束条件。
    值
    说明
    True 启用与I/O相关的结束条件。
    False 禁用与I/O相关的结束条件。
    默认：False
  • IOCheckInputBit属性
    此属性设定与I/O相关的结束条件的认定目标位。当IOCheckEnabled为True时使用此属性。
    值
    最小值 0
    最大值 7167
    默认：0
  • IOCheckInputStatus属性
    此属性设定与I/O相关的结束条件的认定条件。当IOCheckEnabled为True时使用此属性。
    根据IOCheckInputBit指定的位，认定结束条件是否满足。
    值
    说明
    Off 如果输入位是OFF (0)，则认定满足结束条件。
    On 如果输入位是ON (1)，则认定满足结束条件。
    默认：Off
  • Timeout属性
    指定力觉向导对象的超时时间。
    如果Timeout指定的时间已过但机器人不满足由ForceCheckEnabled, PosCheckEnabled, IOCheckEnabled启用的条件，它会将Press对象认定为失败。
    判定之后，根据AbortSeqOnFail结束力觉引导序列或进入下一力觉引导对象。
    如果ForceCheckEnabled, PosCheckEnabled, IOCheckEnabled为False，则在Timeout指定的时间已过之后结束力觉向导对象。认定成功，并转到下一个力觉向导对象。
    值(单位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    默认：10

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