SurfaceAlign对象

SurfaceAlign对象用于将机器人移动到旋转方向的转矩为“0”的位置，同时机器人朝指定的方向按压工件。此时，机器人抓取的工件的表面与工作台的表面或工作台上的工件平行。

此对象用于在组装期间定位，或者用于平稳地放置工件。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，也可以实现平稳接触状态。

上图是SurfaceAlign对象的动作图像。如白色箭头所示，机器人移动并向下压装，然后调整方向，以使施加的转矩为“0”。

当在指定时间内满足结束条件时，SurfaceAlign对象将会成功。它可以使用与力相关的结束条件。结束条件设定是否在ForceCheckEnabled中使用。如果未设定结束条件，则对象将总是成功。

结束条件如下

结束条件	成功条件
力相关的结束条件	在Timeout的指定时间内，在HoldTimeThresh指定的时间内持续满足以下两项要求。
	PressOrient指定方向上的力： 应在PressForce±PressCheckTolF范围内
	FollowOrient所示跟随方向上的转矩： 应在±FollowCheckTolT的范围内