有关SurfaceAlign对象的属性的详细信息

• Name属性
  设置力觉向导对象唯一的名称。
  创建SurfaceAlign对象时，系统会自动分配名称。自动分配的名称是在SurfaceAlign后面添加一个编号(例如SurfaceAlign01)。
  您可以更改名称。最多设定16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。

• Description属性
  设置力觉向导对象的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。

• Enabled属性
  此属性设定是否启用力觉向导对象。
  指定True时，将执行力觉向导对象。
  指定False时，执行下一个力觉向导对象，而不执行本力觉向导对象。
  想要暂时保存力觉向导序列，或者在力觉向导序列创建过程中想要复制力觉向导对象，以尝试使用不同的参数时，请使用此属性。

  值	说明
  True	启用力觉向导对象。
  False	禁用力觉向导对象。

  默认：True

• StepID属性
  指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。

  	值
  最小值	0
  最大值	32767

  默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。

• AbortSeqOnFail属性
  设置力觉向导对象失败时候的操作。
  当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
  当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
  当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。

  值	说明
  True	力觉向导对象失败时，终止序列。
  False	力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。

  默认：True

• IOPreprocEnabled属性
  此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作。
  I/O操作由IOPreprocOutputBit属性和IOPreprocOutputStatus属性定义。
  要在力觉向导对象执行之前操作夹具或外围设备，请使用此属性。

  值	说明
  True	启动时执行I/O操作。
  False	启动时不执行I/O操作。

  默认：False

• IOPreprocOutputBit属性
  此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作(输出位)。
  仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。

  	值
  最小值	0
  最大值	7167

  默认：0

• IOPreprocOutputStatus属性
  此属性设定力觉向导对象启动时I/O操作的输出状态。
  仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。

  值	说明
  Off	关闭指定的输出位。(设定为0)
  On	开启指定的输出位。(设定为1)

  默认：Off

• PressOrient属性
  此属性设定压装方向。
  设定坐标系中由力觉向导序列的ForceOrient指定的方向。您可以从平移方向(+Fx至-Fz)中进行选择。机器人移动到指定方向并压装。
  值
  说明

  值	说明
  +Fx	朝Fx正方移动。
  -Fx	朝Fx负向移动。
  +Fy	朝Fy正方移动。
  -Fy	朝Fy负向移动。
  +Fz	朝Fz正方移动。
  -Fz	朝Fz负向移动。

  默认：+Fz

• PressForce属性
  此属性设定压装力。
  执行SurfaceAlign对象的过程中，机器人在PressOrient方向施加PressForce属性指定的压装力。在正向压装时，值将为负。在负向压装时，值将为正。

  PressOrient为正向时：

  	值(单位：[N])
  最小值	-50
  最大值	0

  默认：-5

  PressOrient为负向时：

  	值(单位：[N])
  最小值	0
  最大值	50

  默认：5

• PressFirmnessF属性
  此属性设定一个增益，表示在执行SurfaceAlign对象的过程中，压装方向的力控制功能的硬度。
  PressFirmnessF的值增加时，力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。
  PressFirmnessF的值降低时，力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	0.1
  最大值	200

  默认：10

• AlignFirmnessT属性
  此属性设定一个增益，表示在执行SurfaceAlign对象的过程中，跟随方向的力控制功能的硬度。
  AlignFirmnessT增加时，力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。
  AlignFirmnessT的值降低时，力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	10
  最大值	1000000

  默认：3000

• CFEnabled属性
  此属性设定在力觉向导对象结束后是否继续力控制功能。
  力觉向导序列结束时，即使CFEnabled为True，也会结束力控制功能。

  值	说明
  True	即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。
  False	力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。

  默认：False

• ForceCheckEnabled属性
  此属性设定与力相关的力觉向导对象结束条件。

  值	说明
  True	启用与力相关的结束条件。
  False	禁用与力相关的结束条件。

  默认：False

• PressCheckTolF属性
  此属性设定与力相关的结束条件的范围。
  当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
  它确定PressOrient属性指定的方向上的力是否在PressForce-PressCheckTolF至PressForce ± PressCheckTolF的范围内。

  	值(单位：[N])
  最小值	0.1
  最大值	10

  默认：1

• AlignCheckTolT属性
  此属性设定与力相关的结束条件的范围。当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
  它确定AlignOrient属性指定的方向上的力是否在-AlignCheckTolT至+AlignCheckTolT的范围内。

  	值(单位：[N·mm])
  最小值	序列版本为7.5.1时：1 序列版本为7.4.0时：100
  最大值	10000

  默认：500

• HoldTimeThresh属性
  对力相关结束条件，指定到判定位置的持续时间。当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
  如果在HoldTimeThresh指定的时间内持续保持处于PressCheckTolF或AlignCheckTolT指定的范围内这一状态，则认定满足结束条件。

  	值(单位：[sec])
  最小值	0
  最大值	10

  默认：0

• Timeout属性
  指定力觉向导对象的超时时间。
  超过Timeout指定的时间后，如果不满足ForceCheckEnabled中启用的条件，则认定SurfaceAlign对象失败。
  认定后，根据AbortSeqOnFail，结束力觉向导序列或转到下一个力觉向导对象。
  当ForceCheckEnabled为False时，则在Timeout指定的时间已过后，结束力觉向导对象。认定成功，并转到下一个力觉向导对象。

  	值(单位：[sec])
  最小值	0.1
  最大值	60

  默认：10